---

Robotlar Hakkında Bir Çalışma (Türkçe)

---------------------
GİRİŞ
Bir robot, bu konuda çalışmalarıyla tanınan Maja Mataric’in yaptığı tanıma göre, ortamdan
topladığı verileri dünyası hakkında sahip olduğu bilgiyle sentezleyerek, anlamlı ve
amaçlarına yönelik bir şekilde hareket edebilen ve bunu güvenli bir biçimde yapabilen bir
makinedir. Bu tanıma girebilmesi için öncelikle robot diye adlandırdığımız makinenin
fiziksel bir varlığının olması gerekiyor. Robotları, mobil ve mobil olmayan robotlar
şeklinde iki kısımda incelemek istersek şu tanımlamaları yapmamız uygun olacaktır. Bir
robotun ulaşabileceği maksimum noktalar kümesinden oluşan yüzeyin hacmine çalışma
hacmi denir. Eğer bir robotun çalışma hacmi bir referans koordinat sistemine göre yer
değiştirmiyorsa bu robota mobil olmayan robot, yer değiştiriyorsa bu robota mobil robot
denilebilir. Bu seminerde asıl incelenecek kısım mobil robotlar olup bir sonraki bölümde
detaylandırılacaktır. Bu bölümde ise genel olarak mobil olmayan robotlardan
bahsedilecektir.
1.1. Altyapı
Endüstriyel bir robot genel amaçlı, bilgisayar kontrollü, birbirine seri bir biçimde dairesel
veya prizmatik eklemlerle bağlanmış katı cisimlerden oluşan bir cihazdır. Mekanik olarak
robot, bir koldan, bir bilekten bir de materyalleri işleyebilecek bir aletten meydana gelir.
Çalışma hacmi içerisinde mevcut olan bir noktaya ulaşabilecek şekilde tasarlanır.
Genellikle robot kolu üç serbestlik derecesine sahiptir. Eklem hareketlerin
kombinasyonları bileği çalışma alanında konumlandırır. Bilek ünitesi genel olarak üç
dairesel hareketi içerir. Bu belirtilen kavramlar Şekil1.1’de gösterilmiştir.

---

---

dosya açılmıyor

PDF dosyası açılmıyor

---

Başa dön