---

içerik

GİRİŞ
Robotik fiziksel aktivite ve karar verme gibi uygulamalarla bir görevi yürüterek insanların yerini alabilecek makinalarla ilgili çalışmaları içerir. Robotik , geleneksel mühendislik sınırlarını kesiştiren yeni bir modern teknoloji alanıdır. Robotların karmaşıklığını ve uygulama alanlarını anlamak elektrik-elektronik mühendisliği , makina mühendisliği , endüstri mühendisliği , bilgisayar mühendisliği , matematik alanlarında geniş bir bilgi ağı gerektirmektedir.
Bu çalışmada robotikte genel kavramlara değinilecek ve robot modellemesi için MATLAB ’da kullanılan Robotics Toolbox hakkında genel bilgi verilecek ve diğer çalışmalar anlatılacaktır.


1. ROBOT NEDİR ?
Robot , bir dizi verilen görev çerçevesinde çeşitli programlanmış hareketler ile materyalleri , parçaları , aletleri veya özel donanımları hareket ettirmek için tasarlanmış programlanabilir çok işlevli manipülatördür. Bu tanım Robot Institute of America-RIA tarafından verilmiştir. Bu bölümde robotu oluşturan parçalar kısaca incelenecektir.

1.1 Robotu Oluşturan Parçalar
Robot dört ana kısımdan meydana gelir :
1. Bir mekanik yapı yada eklemlerle birbirine bağlanmış sıralı rijid cisimlerden(uzuvlardan) oluşan manipülatör ; manipülatör , serbestliği sağlayan bir koldan(arm) , el becerisi sağlayan bir bilekten(wrist) ve robotun yapması gereken görevi tamamlayan sonlandırıcıdan(end effector) oluşmaktadır.
2. Eklemlerin hareketlenmesiyle manipülatörün hareketini sağlayan hareketlendiriciler(actuators-motors)
3. Manipülatörün veya çevrenin durumunu gözleyen algılayıcılar(sensors)
4. Manipülatör hareketini kontrol eden ve yöneten bir kontrol sistemi

1.2 Eklem Yapıları
Eklemler manipülatörlerde hareketi sağlayan mekanizmalardır ve yapılarına göre ikiye ayrılırlar :

---