bu çalışmada 4 adet kaşıtlık algılayıcısı 4 adet hedef robot algılıyıcısı bulunan iki adet pwm işaretle sürülen dc motoru bulunan sumo robot tasarlanmış ve gerçeklenmiştir.
-----------
özet
bu çalışmada, 4 adet karşıtlık algılayıcısı, 4 adet hedef robot algılayıcısı bulunan, iki
adet pwm işaretle sürülen dc motoru bulunan bir sumo robot tasarlanmış ve
gerçeklenmiştir.
tezin ilk bölümde proje tanıtılmış, ve sumo robotlar hakkında genel bilgilendirme
yapılmıştır. ikinci bölümde projenin donanımsal yapısı hem mekanik hem de elektronik
açıdan incelenmiştir. üçüncü bölümde projenin yazılımı hakkında detaylı bilgiler verilmiş
ve yazılım akış mantığı açıklanmıştır.
3
abstract
ın this study a sumo robot, which has 4 contrast sensors, 4 target robot dedecting
sensors and two dc motors driven with pwm signalling has been developped.
the first section of the thesis contains the introduction of the project and general
informations about sumo robots. the second section studies the project’s hardware
mechanically and electronically. the third section gives detailed information about the
software of the sumo robot and explains the algorithm of the software
4
özet............................................................................................................................... 3
abstract..................................................................................................................... 4
1.giriş ............................................................................................................................... 9
1.1 sumo robot denetimi projesinin tanıtımı........................................... 9
1.2 robot nedir? [2]................................................................................................ 10
1.3 sumo robot nedir?......................................................................................... 10
1.3.1 sumo robot standartları ve müsabaka kuralları [2]........................................... 11
2. sumo robot projesinin donanımı ................................................................ 13
2.1 mekanik aksam ............................................................................................... 13
2.2 hareket sistemi............................................................................................... 14
2.2.1 tekerlek sistemi ............................................................................................... 14
2.2.2 motor................................................................................................................. 15
2.2.3 motor sürücü devre.......................................................................................... 17
2.2.3.1 dc motorların pwm işaretle sürülmesi ........................................................... 19
2.2.3.2 dc motorların h-köprüsü ile sürülmesi .......................................................... 20
2.3 algılayıcı sistemler.................................................................................... 22
2.3.1 karşıtlık algılayıcıları ...................................................................................... 22
2.3.2 hedef robot algılayıcıları................................................................................ 25
2.4 elektronik denetim sistemi..................................................................... 32
3. sumo robotun yazılımı..................................................................................... 36
3.1 yazılım akış mantığı ................................................................................................ 37
3.2 algılayıcılardan gelen bilgilere göre karar verme mantığı ...................................... 42
sonuçlar...................................................................................................................... 45
kaynaklar .................................................................................................................. 47
teşekkür....................................................................................................................... 48
özgeçmiş ....................................................................................................................... 49
Düzenleyen:
admin 01.03.2007, 19:25:
Lütfen bundan sonraki paylaşımlarınızda, ekte verdiğiniz dosyanın içeriğini bir şekilde mesaja yansıtınız.
