---

ÖZET


Elektrik-Elektronik Mühendisliği Diploma Çalışması


MOBİL ROBOT



Ufuk KARAŞAH



Zonguldak Karaelmas Üniversitesi
Mühendislik Fakültesi
Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü



Danışman : Yrd.Doç. Sırrı GÜRLEYÜK

Temmuz 2006,… sayfa



ÖZET

Gün geçtikçe artan ve günlük hayatımızın vazgeçilmezleri arasında yerini alan mobil teknolojiler kendilerine sürekli olarak değişik alanlarda yer bulmaktadır. Bugün bu teknolojiler evlerimize giren cep telefonları, radyo cihazları, uydu cihazları, savaş sanayisinde kullanılan bomba imha robotları, arama kurtarma gibi değişik platformlarda kullanılan robotlar ve hatta uzay araştırmalarında bile kullanılan insansız keşif araçları da bu değişik alanlarda kendi varlığının gerekliliğini kabul ettirmiş uygulamalardır.

Mobil araçlardaki sensörler vasıtasıyla çevrelerinde olup biten değişimlerden kolayca haberdar olabilmektedirler.

Mobil robot teknolojisi günümüz Türkiye’ sinde kendisine fazla yer bulamamıştır. Bunun sebebini çok araştırma ve maliyeti çok yüksek araştırmalar gerektirmesi olarak gösterebiliriz.






TEŞEKKÜR

Diploma çalışmamın oluşumu aşamasında destek ve yardımlarını esirgemeyen değerli hocam Sn. Yrd. Doç. Dr Sırrı GÜRLEYÜK’e, Sn. Doç. Dr Mahmut ÖZER’e ve Sn. Yrd. Doç. Dr. Ertan ÖZTÜRK’e ve ayrıca üniversite hayatım boyunca her daim yanımda olan ve projenin yapım aşamasındayken yardımlarını benden esirgemeyen değerli dostum Koray KORKMAZ teşekkürü bir borç bilirim.



İÇİNDEKİLER
Sayfa
KABUL : ii
ÖZET : iii
TEŞEKKÜR : iv
İÇİNDEKİLER : v
ŞEKİLLER DİZİNİ : vii
TABLOLAR DİZİ : x

BÖLÜM 1 GİRİŞ : 1
BÖLÜM 2 PIC MİKRODENETLEYİCİ VE PROGRAMLAMA : 2

2.1 Mikro Denetleyici Nedir? : 2
2.2 Mikro Denetleyiciler Hakkında Genel Bilgiler : 3
2.2.1 Uygun Micro Denetleyici Secimi : 3
2.2.2 Pic Mikro Denetleyici Tercih Nedenleri : 4
2.2.3 Pic16F628A’nın Tercih Nedenleri : 5
2.3 Pic Programlamak İçin Nelere İhtiyacımız Var : 7
2.3.1 Kişisel Bilgisayar : 7
2.3.2 Metin Editörü : 8
2.3.3 Assembler Programı : 8
2.3.4 Pic Programlama Kartı : 9
2.3.5 Program Yükleme Yazılımı : 9
2.3.6 Programlanmış PIC’leri Denemek İçin Gerekli Malzemeler : 10
2.4 Kesme (Interrupt) Nedir : 11
2.4.1 Kesme Kaynakları : 13
2.4.2 Kesme Alt Programlarının Düzenlenmesi : 13
2.4.3 Tüm Kesme İşlemlerini Aktif Yapma Bayrağı : 13
2.4.4 Alt Programları Nereye Yazılmalı? : 13
2.4.5 Kesme Esnasında W ve Status Saklayıcısın Korunması : 14

İÇİNDEKİLER (devam ediyor)
Sayfa
2.5 Rbo/Int Harici kesmesi : 14
2.5.1 Intcon Saklayıcısı : 15
2.6 Usart Birimi Ve Seri İletişim : 16
2.7 Seri İletişim Metotları : 16
2.8 Asenkron Veri İletişimi : 17
2.9 Usart Birimi Ve Özellikleri : 18
2.9.1 RX ve TX Uçlarının Yapılandırılması : 19
2.9.2 Asenkron Modun Seçimi : 20
2.9.3 Sinyal Hızın Belirlenmesi : 20
2.9.4 Baud Rate Nedir? : 21
2.10 Usart İle Asenkron Veri Göndermek : 22
2.11 İki Cihazı RS–232 ile Bağlamak : 24
2.11.1 RS–232 Özellikleri : 25
2.11.2 Sinyaller : 26
2.11.3 5V Lojik ile RS–232 Arasında Dönüşüm : 28
2.12 Paralel Port Düzeni : 28 2.12.1 Data Portu : 30
2.12.2 Status Portu : 31
2.13 Mscomm (Seri İletişim Kontrolü) : 31
2.13.1 Properties : 31
2.14 Algılayıcılar (Sensörler) : 33 2.14.1 Algılayıcı Nedir? : 34
2.14.2 Dijital Algılayıcılar : 35
2.14.3 Anolog Algılayıcılar : 36
2.15 Algılayıcı Çeşitleri : 36 2.15.1 Anahtar Algılayıcı : 37
2.15.2 Işık Algılayıcı : 37
2.15.3 Dirençsel Pozisyon Algılayıcı : 37
2.15.4 Potensiyometreler : 37
2.15.5 Ref lective Optosensorler : 38
2.15.6 Şaft Pozisyon Algılama (Shaft Encoders) : 38

İÇİNDEKİLER (devam ediyor)

Sayfa
BÖLÜM 3 PROJENİN GERÇEKLEŞTİRİLMESİ : 39

3.1 Hareket Denklemi : 40
3.2 Pc Portundan (Lpt Printer Port) Kumanda Kontrol Devresi : 42
3.3 Verici Devresi : 44
3.3.1 ATX-34’ün Pin Özellikleri : 46
3.3.2 ATX-34’ün Teknik Özellikleri : 46 3.4 Alıcı Devresi : 49
3.4.1 ARX-34’ün Pin Özellikleri : 52 3.4.2 ARX-34’ün Teknik Özellikleri : 52 3.5 Palet Devir Sayıcı Devresi : 54
3.6 Yaklaşım Algılayıcısı Devresi : 57
3.7 RF Kamera Alıcısı : 62
3.8 PC Yazılımı : 63

BÖLÜM 4 SONUC VE ÖNERİLER : 65

KAYNAKLAR : 66

EKLER DİZİNİ : 67

ÖZGEÇMİŞ :

---

---

slm

ben part 1 ile birlikte part 2 de indirdim aynısı diye sildim şimdi part1 bile açılmıyor ne yapacağım

---

Başa dön

---

doc.part1.rar ve doc.part2.rar dosyaları doc.rar dosyasının iki parçası.
yani bu dosyaları açabilmen için ikisininde bilgisayarında aynı klasör içinde (veya masaüstünde) bulunması gerekiyor.
doc.part2.rar'ı tekrar indirmeli ve sonra doc.part1.rar dosyasına çıkart demelisin.
kolay gelsin.

---

Başa dön