---

Projemiz üç kısımdan oluşmaktadır. Birinci kısım pic devresi, ikinci kısım opamplı algılama devresi ve son olarak üçüncü kısımda motor sürme devresi. Pic devresi, osilatör ve reset kısmından oluşmaktadır. Algılama devresi ise dual opamp entegresi(LM324), LDR ve LED den oluşmaktadır. Burada led diyot kuvvetli bir ışık kaynağı olup diğer ışık ışınlarından LDR nin etkilenmemesini sağlar. Çalışması ise şu şekildedir;
Opampın (+)girişine potansiyometre ile ayarlanan referans gerilim uygulanır. Diğer girişe ise LDR üzerine düşen gerilim uygulanır. Işığın kesilmesine göre (-) girişteki gerilim değeri değişir. Opamp ise referans ile LDR üzerine düşen gerilimleri karşılaştırır. Işığın kesilmesine göre opamp çıkışında 1 veya 0 değeri görülür. Buda gelen malzemenin algılanması işlemini oluşturur. Devrede kullanılan iki adet potansiyometre ile devrenin hassasiyeti ayarlanabilmektedir.
Diğer bir devre ise motor sürme devresidir. Bu devre ise röle sürmede kullanılan bir transistör (BC327), motor sürmede kullanılan 12Voltluk röleden ve ters gerilimlerden 16F877’ i korumak için konulan diyotlardan oluşmaktadır. Devrenin çalışması ise şu şekildedir;
Pic devresinden gelen lojik 1 bilgisiyle transistör sürülür ve transistörde motor sürmede kullanılan röleyi sürer. Röle anahtarlama ortak ucunda ise motorun (-) ucu bağlıdır. Normalde kısa devre olan uçta (+) gerilim vardır. Rölenin diğer ucunda ise (-) gerilim vardır. Buna göre ilk anda motorun her iki ucunda da aynı gerilim değeri vardır. Bu motorun frenlenmesini sağlar. Röle tetiklendiği anda motor uçlarında istenen gerilim değeri oluşur ve motor dönmeye başlar. Dönen motorda bir lastik vasıtasıyla yürüyen bantı çevirmek için kullanılır.
Anlatılanlardan farklı olarak sistemin beslenmesinde üç adet kaynak kullanılmıştır. Pic devresi için bir tane, motor sürme devresi için bir tane ve motor içinde bir tane olmak üzere üç adet kaynak vardır.

B. Assembley Programı
Sistem için yazdığımız assembley programı şu şekildedir;

Hazırlayanlar
A.Cengiz TORUN
Osman KAYA