---

içindekiler
sayfa
simge listesi ....................................................................................................................... iv
kısaltma listesi ................................................................................................................ v
şekil listesi ........................................................................................................................ vi
çizelge listesi .................................................................................................................viii
önsöz..................................................................................................................................... ix
özet......................................................................................................................................... x
abstract .............................................................................................................................. xi
1. giriş....................................................................................................................... 1
2. pıd kontrol.......................................................................................................3
2.1 pıd denetleyicinin tanımı...................................................................................... 3
2.2 pıd denetleyici tasarımı ........................................................................................ 4
2.3 denetleyici tipleri...................................................................................................5
2.3.1 oransal (p) denetleyici ...........................................................................................6
2.3.2 oransal - türevsel (pd) denetleyici ....................................................................... 8
2.3.3 oransal - integral (pı) denetleyici ........................................................................ 12
2.3.4 oransal - integral - türevsel (pıd) denetleyici .................................................... 16
2.4 genel pıd denetleyici tasarımı için izlenecek yol ............................................. 19
2.5 ziegler - nichols metodu ...................................................................................... 19
2.6 cohen - coon metodu ........................................................................................... 21
2.7 haalman metodu ...................................................................................................22
2.8 integral yığılması (anti - windup) ....................................................................... 22
3. dijital pıd denetleyici.............................................................................. 24
3.1 dijital pıd denetleyicinin oluşturulması ............................................................. 24
3.2 artımsal pıd.......................................................................................................... 25
4. çift cidarlı (ceketli) reaktör tank ısıtma sisteminin
matematiksel modeli ............................................................................... 26
4.1 giriş ....................................................................................................................... 26
4.2 matematiksel model ..............................................................................................27
4.3 doğrusallaştırma.................................................................................................... 28
4.3.1 bir durum değişkeni için doğrusallaştırma......................................................... 28
4.3.2 tek durum tek değişkenli sistem için doğrusallaştırma ................................... 29
4.3.3 çıkış değişkeni için doğrusallaştırma.................................................................. 29
4.3.4 genel doğrusallaştırma ......................................................................................... 30
4.4 çift cidarlı ısıtma sisteminin doğrusallaştırılmış durum denklemleri............... 30
4.5 uygun pıd katsayılarının seçimi ......................................................................... 35
4.5.1 ziegler – nichols yöntemiyle katsayıların belirlenmesi ..................................... 36
4.5.2 cohen - coon yöntemiyle katsayıların belirlenmesi........................................... 39
5. plc ’nin yapısı ve programlanması ................................................... 42
5.1 plc’ nin yapısı ..................................................................................................... 42
5.1.1 cpu (central processing unit).............................................................................. 42
5.1.2 bellek (memory) ...................................................................................................43
5.1.3 giriş/çıkış bölümü ( ı / o )................................................................................... 43
5.2 plc’ nin programlanması ..................................................................................... 43
6. çift cidarlı reaktör tank ısıtma sisteminin plc ile
kontrolü ......................................................................................................... 50
6.1 akış diyagramı...................................................................................................... 51
6.2 plc programı ........................................................................................................ 52
7. deneysel sonuçlar....................................................................................58
8. sonuçlar ve tartışma.............................................................................. 60
kaynaklar........................................................................................................................ 61
özgeçmiş............................................................................................................................. 62

---