---

içindekiler
sayfa
özet ..........................................................................................................................iv
abstract.................................................................................................................v
teşekkür................................................................................................................ vi
içindekiler ..........................................................................................................vii
çizelgelerin listesi........................................................................................xii
şekillerin listesi ............................................................................................xiii
resimlerin listesi ........................................................................................... xvi
simgeler ve kısaltmalar............................................................................ xx
1. giriş .......................................................................................................................1
2. robotik cerrahi ve cerrah robotlar ...............................................4
2.1. taksonomi.........................................................................................................5
2.2. cerrahide kullanılan robot çeşitleri................................................................8
2.2.1. ct taraması (bilgisayarlı tomografi)......................................................8
2.2.2. cyberknife (siberbıçak)..........................................................................8
2.2.3. aesop hermes-ready (computer motion)..........................................9
2.2.4. robodoc ..............................................................................................11
2.2.5. acrobot................................................................................................. 12
2.2.6. neuromate (sinirçifti)........................................................................... 12
2.2.7. zeus (computer motion ınc.) .............................................................. 13
2.2.8. davinci (ıntuitive surgical) ................................................................. 16
2.2.9. elle çalıştırılan aletler .......................................................................... 19
2.3. cerrahi robotlarda bilinmesi gereken özellikler.......................................... 19
2.3.1. serbestlik (özerklik) derecesi...............................................................19
2.3.2. çalışma alanı ve çözünürlük ................................................................ 20
2.3.3. mekanizma çeşidi................................................................................. 20
2.3.4. atalet ve sertlik ....................................................................................21
2.3.5. hız, güç ve geri hareket edebilme........................................................21
2.3.6. dinamik sıra......................................................................................... 22
2.3.7. yer kontrolü ve güç kontrolü ...............................................................22
2.3.8. bant genişliği ....................................................................................... 22
3. davıncı ameliyat robotunun parçaları ve çalışması .......... 24
3.1. davinci sistemine giriş .................................................................................. 24
3.1.1. ana ünitenin incelenmesi..................................................................... 25
3.1.2. bağımlı ünitenin incelenmesi...............................................................27
3.1.3. görüntüleme ünitesinin incelenmesi....................................................30
3.2. davinci bileşenlerini anlamak.......................................................................30
3.2.1. ana ünite ..............................................................................................30
3.2.2. bağımlı ünite........................................................................................50
3.2.3. enstrümanlar ........................................................................................ 55
3.2.4. ınsite görüntüleme sistemi...................................................................57
4. davıncı ameliyat robotunun içyapısı............................................. 64
4.1. elektromekanik parçalar ................................................................................. 64
4.1.1. pıd ( orantı - integral – türev) denetleyici ........................................... 64
4.1.2. motor.................................................................................................... 65
4.1.3. motor akım yükselteci ve dijital/analog çeviriciler ............................. 66
4.1.4. kodlayıcı.............................................................................................. 67
4.1.5. potansiyometre..................................................................................... 67
4.1.6. backlash (eklemlerdeki boşluk)........................................................... 69
4.1.7. devir eklemi.........................................................................................69
4.1.8. seri (ardışık) bağlantı........................................................................... 69
4.1.9. dişli / tel yapıları.................................................................................. 70
4.1.10. makara ...............................................................................................70
4.1.11. tel iletimi ...........................................................................................71
4.1.12. çıkrık ................................................................................................. 71
4.1.13. silindir / sektör...................................................................................72
4.1.14. kam.................................................................................................... 72
4.1.15. kam takipçisi ..................................................................................... 72
4.1.16. ters ağırlık ......................................................................................... 73
4.1.17. kılavuz vida ....................................................................................... 73
4.1.18. harmonik sürme................................................................................. 74
4.1.19. dişliler................................................................................................ 74
4.1.20. eğimli dişliler..................................................................................... 75
4.1.21. dürtü dişlileri ..................................................................................... 75
4.1.22. oynak parça ....................................................................................... 75
4.1.23. yavaş çalışan oynak parça ................................................................. 76
4.1.24. yalpa çemberi (gimbal)......................................................................76
4.1.25. hall etki sensörü................................................................................. 77
4.2. algoritmalar .................................................................................................... 77
4.2.1. davinci yazılım sisteminin üç seviyesi................................................ 78
4.2.2. algoritmik entegrasyon........................................................................82
4.2.3. algoritma çeşitleri................................................................................84
4.2.4. davranışsal algoritma örnekleri ...........................................................86
4.2.5. performans algoritmaları örnekleri .................................................... 88
4.2.6. güvenlik algoritmaları örnekleri.......................................................... 90
4.3. sistem ağları ve düğüm noktaları................................................................. 91
4.3.1. temel ağ görünüşü............................................................................... 92
4.3.2. sistem ağları......................................................................................... 94
4.3.3. düğüm yapısı .................................................................................... 103
4.4. sistem devreleri ve operasyonların teorisi ................................................. 105
4.4.1. elektronik kontrol güvenliği .............................................................. 105
4.4.2. motor yolu pca’lar ........................................................................... 105
4.4.3. kullanıcı ara yüz devreleri................................................................. 115
4.4.4. güç alt sistem devreleri...................................................................... 118
5. davıncı ameliyat robotunun geleceği ........................................ 124
5.1. internet üzerinden tele-cerrahi operasyon................................................. 124
5.1.1. mevcut internet robotikleri ................................................................ 125
5.1.2. internet üzerinden tele-cerrahi operasyon gecikmeleri ...................... 126
5.1.3. internet üzerinden tele-cerrahi operasyonun geliştirilmesi ................ 128
5.1.4. tcp/ıp................................................................................................ 128
5.1.5. udp/ıp ve rtp/udp/ıp .................................................................... 130
5.2. cerrahi robot kılavuzluğu için üç boyutlu ultrason görüntüleme............ 135
5.2.1. 3dus genel yapı ................................................................................ 136
5.2.2. 3dus sistemi ve sonuçları................................................................. 137
5.3. uzaktan dokunma duyusu veren enstrümanlar.......................................... 139
6. sonuç ................................................................................................................ 143
kaynaklar ........................................................................................................ 146
özgeçmiş ............................................................................................................. 149

---