---

özet
robotlar günlük yaşamda ve endüstriyel otomasyon uygulamalarında gün geçtikçe daha
yaygın bir biçimde yer almaya başlamıştır.insana özgü eksiklerden arındırılmışlardır ve
görevlerini eksiksiz bir biçimde gerçekleştirmektedirler.dış dünya ile sensörleri
aracılığıyla haberleşirler ve gelen bilgileri mantıksal işlemlerle değerlendirip karar
verirler.
bu projedeki robot da koordinatları bilinen bir hedefi engellere çarpmadan bulacaktır.
başlangıçta hedefin ve robotun bırakıldığı koordinatlar girilecek ve bunun dışında
robot otonom olarak hareket ederek hedefi bulacaktır.hedefe doğru yönelen robot
herhangi bir engelle karşılaştığı takdirde, engeli kızılötesi uzaklık sensörleri ile
algılayacak ve engeli aştıktan sonra hedefe yönelmeye devam edecektir.hedefin ve
engellerin yerleri değiştirilse bile robot bırakıldığı yerden hedefi bulacaktır.
proje geliştirildiği takdirde, robot insanların ulaşamayacağı yerlere ulaşıp, istenen işi
eksiksiz bir şekilde yerine getirebilecektir

içindekiler…………………………………………………………………….sayfa
şekil listesi …………………………………………………….………………….iii
tablo listesi ……………………………………………………………...……….ıv
sembol listesi……………………………………………………………………...v
kısaltma listesi……………………………………………………………….….vı
özet…………………………………………………………………………………..vıı
abstract…………………………………………………………………………...viii
1.giriş……………………………………………………………………………….…1
2.robotlar…………………………………………………………………………..2
2.1 robotların tarihsel gelişimi……………………………………………..….3
2.2 gezgin robot uygulamaları………………………………………………....7
2.2.1 robot shakey………………………………………………….…...7
2.2.2 yürüyen kamyon………………………………………….….........8
2.2.3 sojourner……………………………………………………….…..9
2.2.4 dante-2……………………………………………………….…….9
2.2.5 merx……………………………………………………….…..….10
3.donanım elemanları…………………………………………………………11
3.1 pıc16f877a mikrodenetleyicisi…………………………………………...11
3.1.1 pıc16f877a özellikleri ve yapısı…………………………….…14
3.1.2 pıc16f877a’nın portları………………………………….……...16
3.1.2.1 porta………………………………………………..…..16
3.1.2.2 portb………………………………………………..…..17
3.1.2.3portc………………………………………………….....17
3.1.2.4 portd ve porte………………………………..……...…17
3.2 dc motor……………………………………………………………..….…18
3.2.1 dc motorun çalışma prensibi ……………………………...…....18
3.2.2 dc motor hız kontrol yöntemleri……………………………….19
3.2.2.1 dc motorda analog kontrol…………………...............19
3.2.2.2 dc motorda sayısal kontrol…………………………..19
3.2.3 japan dme34be506 dc motor………………………………..20
3.3. l293e motor sürücü entegresi…………………………..…………….….21
3.4 sharp gp2yod340 uzaklık sensörü……………………………………24
3.5 hd4470 2x16 likit kristalli ekran………………………………………..26
3.6 arx-34 rf alıcı ……………………………………………………….….28
3.7 atx-34 rf verici…………………………………………………….…....29
3.8 mekanik kısım……………………………………………………………..30
4.projenin yazılım ve simülasyonu…………………………….…………35
4.1 projenin yazılımı…………………………………………………………...35
4.2 projenin simülasyonu……………………………………………………....37
5.sonuç…………………………………………………………………………….…41
6. kaynaklar……………………………………………………………………....43
ekler…………………………………………………………………………………44

---