Elektrotekno.com Ana Sayfa || Pic ve diğer işlemci ve denetleyiciler ile yapılmış devreler, projeler


PI Denetimli Çizgi İzleyen Robot

Kayıt: 14 Tem 2009
Mesajlar: 221

Offline
salih-46
Tarih: 15 01 2010 22:42

Merhaba
Arkadaşlar bu çalışmada bir çizgi izleyen robot gerçekleştirilmiştir. Çizgi izleyen robotun 3 tekerleği vardır ikisi arkada bir tanesi öndedir öndeki tekerlek sarhoş tekerlektir arkadaki tekerlekler ise redüktörlü 24V 850 rpm dc motorlara monte edilmiştir. Bu çizgi izleyen robotun diğerlerinden farkı ise arkada bulunan iki motorun hızları PI denetim kullanılarak kontrol edilmiştir. Yolun durumuna göre set değerleri değiştirilerek robotun çizgiyi izlemesi sağlanmıştır. Geribesleme bilgileri ise motorlar üzerine monte edilen hp-Q9530 enkoderlardan sağlanmıştır. İki adet Pic16f877a kullanılmıştır, program kodları ccs c de yazılmıştır, programın isis simülasyonu, tam şeması, kaynak kodları ve birkaç fotograf ektedir.
http://rapidshare.com/files/335840791/PIC_0008.rar.html burda ise kısa bir videosu var.PI Denetimli Çizgi İzleyen Robot

En son salih-46 tarafından 16.01.2010, 00:51 tarihinde değiştirildi, toplam 3 kere değiştirildi


Reklamlar

1 Kullanıcı bu konu için salih-46 arkadaşımıza teşekkür ettiler

Kayıt: 08 Tem 2008
Mesajlar: 239

Offline
lapry
Tarih: 15 01 2010 23:39

Hani nerde Dosya?upload etmeyi unuttun sanırım. Very Happy
Başa dön
Kayıt: 05 Eyl 2008
Mesajlar: 66
Konum: Istanbul
Offline
superstylin
Tarih: 18 01 2010 02:03

Kardeş çok kapsamlı yapmışsın çokta güzel olmuş ellerine sağlık. Acaba maliyeti ne oldu sana bunun ? Enkoder falan tuzlu olur gibime geliyor.
Başa dön
Kayıt: 14 Tem 2009
Mesajlar: 221

Offline
salih-46
Tarih: 18 01 2010 10:01

PI denetimli çizgi izleyen robot


Enkoderları ve motorları Ankara da hurdacılar sitesinde bir yerden edindiğim için maliyet olarak çok olmasada yinede biraz oldu tabii... motor ve enkoderlar 100tl tuttu
Başa dön
Kayıt: 04 Nis 2008
Mesajlar: 49
Konum: sakarya
Offline
jungemed
Tarih: 21 01 2010 00:40

dostum pi işlemini nasıl yaptın ? bide kodlar ccs c mi? benım tasarım odevım pı ile ilgiliydi opamplarla yapa bılıyorumda ayrık sistemde yanı mıkro denetleyıcılerde bayag sorun yasadım yarım yamalak bısey oldu. yardımcı olursan sevınırım
Başa dön
Kayıt: 14 Tem 2009
Mesajlar: 221

Offline
salih-46
Tarih: 21 01 2010 01:01

PI denetimli çizgi izleyen robot


Kodları ccs c de yazdım, kaynak kodlarını incelersen nasıl olduğunu anlarsın oransal ve integral etkiyi dört işleme çeviriyoruz buda kodlarda açıkca görülüyor ve pi denklemini aynı peryotlarda (ben bunun için timer0'ı zamanlayıcı olarak kurdum ve bu pi işlemini 25ms de bir yaptırdım) geribesleme sinyalini alarak (burdaki için geribesleme enkoderlardan 25ms de bir okunan puls sayısı) gerçek değerle kıyasladık ve hata değerini bulduk bunuda denklemde yerine koyduğumuzda sistemin tepkisini bulmuş oluyoruz ve bu tepkiyi pwm sinyallerinin duty saykılları olarak l298 sürücüsene uyguladık ve böylece çok turlu trimpotlar yardımıyla girilen set değerine ulaşmayı başardık Kp ve Ki parametreleride aynı şekilde trimpotlardan giriliyor ve bu değerleri deneme yanılma yöntemi ile buldum.
Kısacası yapman gereken aynı peryotlarda geribesleme sinyalini okumak, hata değerini bulmak ve pi işlemini gerçekleştirmek ve bu arada parametreleride bulman lazım deneme yanılma yolu ile bulunuyor ama bence bu parametrelere ulaşmak için bazı yöntemler var onları kullanarak bulmak daha iyi bir yöntem olsada deneme yanılma yolu ilede çok rahat bulabilirsin.
bilmem yardımcı oldum mu ama olamadıysam tam olarak ne yapmak istediğini söylersen yani pi ile neyi denetlemek istediğini, geribesleme sinyalinin ne tür bir sinyal olduğunu filan belirtirsen daha çok yardımcı olabiliriz.
kolay gelsin
Başa dön
Kayıt: 07 Ekm 2009
Mesajlar: 11

Offline
hasanemmii
Tarih: 01 06 2012 01:55

Çizgi izleyen robotlarda PI kullanıldığını ilk defa duydum. Sanırım deli gibi kafa sallıyor olmalı. Ya da benim bilgi eksikliğim var.

P kullanılır. Yani oransal. Çizgiyi izler ancak kafa sallayarak izler.

PD kullanılır. Yani Oransal ve Türevsel. Çizgiyi daha iyi izler Çizgi dışından çizgi merkezine gelirken daha yumuşak giriş yapar. Kafa sallamayı oldukça azaltır.

Son olarak da PID kullanılır. I eklenmesiyle yani integral, kalıcı kata düzeltilir. Yani ne olursa olsun çizgiye dönüş yapar. Ayrıca çizgi dışına aşırı çıkışlarda örneğin keskin dönüşlerde, Hızlı bir şekilde dönüş sağlar.

Ben PID kullanmaya yeni başladım. İlk robotum şu anda 1,7m/s hızında. Bana göre yavaş. 6. Meb robot yarışmasında 363 robot arasında 9. olabildik.

PI ile sizin hızınız ne acaba?
Başa dön
Kayıt: 14 Tem 2009
Mesajlar: 221

Offline
salih-46
Tarih: 01 06 2012 11:27

pi ile


2-3 yıl önce bir yüksek lisans dersi için yapılan projeydi ve geliştirilmeye muhtaçtı.
Başa dön
Kayıt: 28 Mar 2012
Mesajlar: 120

Offline
bera
Tarih: 02 06 2012 13:40

videosunu youtube 'a yüklemenizi rica etsek...rapidshare labris filtreye takılıyor.
Başa dön
Kayıt: 30 Hzr 2010
Mesajlar: 84
Konum: öğretmen
Offline
prometyus2010
Tarih: 04 06 2012 21:45

selam arkadaşlar pid için örnek kod paylaşablirmisiniz internette birkaç örnek gördüm ama denenmiş kodları görmek iyi olurdu
Başa dön



PI Denetimli Çizgi İzleyen Robot


Benzer Konular
- Ayrıntılı Çizgi İzleyen Yapımı
- 6 Eksenli Robot Kol Çizim
- siyah çizgi izleyen robot

- çizgi izleyen robot

- Elektrik Projeleri için Linetype Çizgi Sitilleri
- 6 eksenli Staubli Robot Analizi Catia&Matlab
- cizgi takip eden robot
- Robot video
- Robot Sitesi

- Çizgi izleyen robot 5 sensörlü

- Sumo Robot (16F876+L298N+Sharp+PicBasicPro)

Sitemize üyelik ve içeriğin indirilmesi tamamen ücretsizdir. Sitemizde paylaşılan tüm dokümanlar (Tezler, makaleler, ders notları, sınav soru cevaplar, projeler) paylaşımcıların bireysel çalışmaları olup telif hakları kendilerine aittir ya da açık bir şekilde kamusal alana yerleştirilmiş dokümanların birer kopyalarıdır. Kişilerin bireysel çalışmalarını sitemizde yüklemesinde, sitemizde paylaşıma teşvik eden puanlama sisteminin de etkisi büyüktür. Bunlara rağmen hala size ait olan ve burada bulunmasına izin vermediğiniz dokümanlar varsa iletişim bölümünden yöneticilere bildirmeniz durumunda derhal silineceklerdir.
Powered by phpBB | Translated by phpBB Turkiye | Ads by Google Adsense | Design by Crazy Bat based