Elektrotekno.com Ana Sayfa || Pic ve diğer işlemci ve denetleyiciler ile yapılmış devreler, projeler


Renk Algılayan Robot Kol Sonunda Bitti

Kayıt: 16 Eyl 2009
Mesajlar: 211

Offline
alpersoner
Tarih: 27 01 2012 12:35

Arkadaşlar merhaba. Sonunda size bizi biraz uğraştıran ve Elhamdülillah en sonunda biten cisim rengini algılayan ve algıladığı cismi hangi kutuya atacağınıda bilen yani atacağı kutunun renginide algılayan robot kol projemizi paylaşacağım. Robotu biz kendimiz ingiltereden getirttik. Geldiğinde kablo bağlantılı bir kumandası vardı. CNC gibi çalışıyordu. Biz bunu tamamen iptal ettik ve tamamen kendimiz kumanda kısmını yaptık. Diğer bütün aksamları, limit switchler, zemin, kutu, cisimler tamamen kendi imalatımız. Bu arada biz emniyet açısından limit switch kullandık. Bu limit switchleri reed röle ile tasarladık. Bu reed röleleri çektirmesi içinde neodyum mıknatıs kullandık. Bu arada normalde robotumuzda 5 eksen mevcuttu.

1. Eksen Sağ-Sol Hareket
2. Eksen Aşağı-Yukarı Bilek Hareketi
3. Eksen Aşağı-Yukarı Dirsek Hareketi
4. Eksen Pençe Açma-Kapama Hareketi
5. Eksen Kol Aşağı-Yukarı Hareketi

Biz bu eksenlerden sadece 1, 3 ve 4 nolu eksenleri kullandık. Her eksen için ayrı ayrı bdx53c transistörlerden oluşan H köprüsü yaptık. Devremize enerji uyguladığında PIC18F452 ‘de icra edilen programa göre LCD ekranımızda “ALGILAMA İÇİN BUTONA BASIN” yazısı çıkar. Biz devre üzerinde bulunan butona bastığımız anda kol eğer park pozisyonunda değilse, yani kutuya atılacak malzemenin bulunduğu kutunun izasında değilse oraya doğru gider. Park pozisyonuna giderken ekranda “KOL PARK POZİSYONUNA GİDİYOR” yazısı çıkar. Park pozisyonuna geldiği anda renk algılama işlemi başlar.Cisim rengi algılanırken bir yandanda kutuların renkleri algılanır. Bu esnada LCD ekranımızda “CİSMİN RENGİ ALGILANIYOR” yazıyor. Cismin rengini algılayamazsa eğer ekranda “ OKUMA veya HESAP HATASI” yazıyor ve bizden tekrar butona basıp renk algılatmamızı bekliyor. Eğer cismin rengi algılanıyorsa mesela MAVİ rengi algılarsa kol aşağıya doğru inerek cismi alır ve MAVİ kutunun yerini aramaya başlar. Mavi kutu üzerine geldiği anda durur ve cismi kutuya bırakır. Bıraktığı esnada ekranda “MALZEME KUTUYA BIRAKILDI” yazıyor. Tekrar aynı işlemleri yapmamız gerekirse tekrar butona basarak devremize komut vermeliyiz.

Biz burada renk algılama kısmını yine buradaki forumdan esinlenerek yaptık. 1 adet LDR ve 3 adet led kullanarak yaptık. Bu renk devresini bizlerle paylaşan arkadaşa sonsuz teşekkürler. Piyasadan renk sensörü almaya çalıştık ortalama 1000 TL den aşağı cevap veren bulamadık.

Dosya içerisinde Proteus şema, Hex kodu, açıklama için word dökümanı mevcuttur.

1 Nolu resimde limit switchlerden birisi görülmektedir.
2 Nolu resimde renk algılama kısmı görülmektedir.
3 Nolu resim robotun genel görünüşüdür.
4 Nolu resimde her kutuya birer adet kablo gitmektedir. 2. resimdeki renk algılama sensörlerinden birer tane kutuların altında yapışık durumda mevcut. Mesela kırmızı kutunun altıda kırmızı. Bu renk sensörümüz bu sayede kutunun rengini algılayabilmekte ve hafızasına almaktadır. Bu sayede cismi ilgili kutuya atabilmektedir. Eğer siz kutulardan birisinin yerini değiştirirseniz robotumuz kutunun renginide algıladığı için şaşırmadan doğru kutuyu bulacaktır.

Çalışma esnasında çektiğimiz video linki aşağıdadır.
http://www.youtube.com/watch?v=riaKvUUVqr0

Eğer robotu satın almak isteyen arkadaşımız olursa irtibata geçebiliriz.

Renk Algılayan Robot Kol Sonunda Bitti
Renk Algılayan Robot Kol Sonunda Bitti
Renk Algılayan Robot Kol Sonunda Bitti
Renk Algılayan Robot Kol Sonunda Bitti

alpersoner@msn.com


Reklamlar

3 Kullanıcı bu konu için alpersoner arkadaşımıza teşekkür ettiler

Kayıt: 16 Eyl 2009
Mesajlar: 211

Offline
alpersoner
Tarih: 30 01 2012 12:41

Her türlü sorun için yazabilirsiniz...
Başa dön
Kayıt: 21 Hzr 2006
Mesajlar: 255

Offline
ssimal
Tarih: 30 01 2012 17:05

mümkünse çalışma videosunu görmek isteriz.


Sayın "alpersoner"
projenize ait video varsa youtube vb.bir yere yükleyip paylaşırsanız sanırım çok kişinin merakı da gider.
elinize sağlık.
Başa dön
Kayıt: 16 Eyl 2009
Mesajlar: 211

Offline
alpersoner
Tarih: 07 02 2012 11:24

Abi ben linki paylaştım orada. Linkte bizzat kendimizin çektiği video var. Orada ismimde yazıyor hatta.
Başa dön
Kayıt: 21 Hzr 2006
Mesajlar: 255

Offline
ssimal
Tarih: 07 02 2012 12:57

başka"alpersoner" ler için paylaşımda kısıtlama ya


Projenizin videosunu izledim,çok güzel olmuş elinize sağlık.

Bu forumdan projenizin değişik aşamalarında faydalandığınızı yazmışsınız.

Paylaşımınızdaki hex kodları ile bu projedeki roboton aynısı yapılabilir ancak.Geliştirilemez.Yani çok bir şey ifade etmeyebilir bir çok kişi için.

Fakat açık kodları paylaşırsanız sizin bu projenizden yola çıkarak daha değişik projeler ortaya koyanlar çıkacaktır,sizin yaptığınız gibi.

Bu durumu dikkate alıp proje ekinize açık kodları da koymanızı rica ediyorum.


kolay gelsin.
Başa dön
Kayıt: 16 Eyl 2009
Mesajlar: 211

Offline
alpersoner
Tarih: 17 02 2012 11:30

Kardeşim merhaba. Geç cevap verdiğim için özür dilerim. Ben bu robotun renk algılama kısmını daha önce bu siteden indirmiştim fakat link bulamadığım için indirdiğim dosyayı yüklüyorum. Bu renk algılama kısmını kullandım. Gerisi ise kendi düşünceme göre kol şuraya kadar eğilsin malzemeyi şu taraftan alsın, kutuların yerleri şurda olsun gibi çeşitli kombinasyon deneyerek çalışacak yaptık.Yapacak arkadaşlara şimdiden başarılar. Her türlü yardıma açığım. Görüşmek üzere...
Başa dön
Kayıt: 21 Hzr 2006
Mesajlar: 255

Offline
ssimal
Tarih: 17 02 2012 11:54

ödev olarak aynısını yapacakları bilemem...


Merhaba Alpersoner,

Pic'e atılan hex kodlardan ziyade açık kodları (c,asm vs hangi programlama dili yazıldı ise) rica etmiştik aslında

hex kodlar yeni projeler için malum bir şey ifade etmiyor.ödev olarak aynısını yapacakları bilemem.

Ancak açık kodlar ile geliştirmek,yeni bir şey yapmak,değiştirmek vs mümkün malum.

Belki ben kutuların yerlerini değiştirmek,kutu sayısını azaltmak,artırmak,yerlerini değiştirmek vs istiyorum.Bu yüzden de açık kodlar lazım oluyor haliyle...
Sanırım anlatabildim.

Bizi bu konuda kırmayacağınızı umuyoruz.

Tekrar elinize,zihninize sağlık.
Başa dön
Kayıt: 16 Eyl 2009
Mesajlar: 211

Offline
alpersoner
Tarih: 17 02 2012 17:40

Kardeş bu son eklediğim dosya içerisinde renk algılama kısmının açık kodları mevcut. Diğer elektronik kısmı ise pbp dilinde yazıldı. Yazan arkadaşımın rızası olmadığı için palaşamıyorum fakat proteus şemasına bakarak programı anlayabilirsin. Yani program konusunda yapabileceğim bu kadar kusura bakma.
Başa dön
Kayıt: 19 Hzr 2006
Mesajlar: 116
Konum: Ankara
Offline
surhay
Tarih: 17 02 2012 19:44

belki bu vesile ile robotunuzu satın alan olur.Reklam güzel.


Alıntı:
ödev olarak aynısını yapacakları bilemem...

Merhaba Alpersoner,

Pic'e atılan hex kodlardan ziyade açık kodları (c,asm vs hangi programlama dili yazıldı ise) rica etmiştik aslında

hex kodlar yeni projeler için malum bir şey ifade etmiyor.ödev olarak aynısını yapacakları bilemem.

Ancak açık kodlar ile geliştirmek,yeni bir şey yapmak,değiştirmek vs mümkün malum.

Belki ben kutuların yerlerini değiştirmek,kutu sayısını azaltmak,artırmak,yerlerini değiştirmek vs istiyorum.Bu yüzden de açık kodlar lazım oluyor haliyle...
Sanırım anlatabildim.

Bizi bu konuda kırmayacağınızı umuyoruz.

Tekrar elinize,zihninize sağlık.


Arkadasımız çok doğru söylemiş.açık kodlar olmayan paylaşımlar eksik paylaşımlardır.İndiren insanlara bir şey öğretmez.Hex kodlar kapalı kutudur ticaridir.Belki okullarda bitirme ödevi diyeceğim ama onda da hoca kod sorar orda da olmaz...
Ama aynını yapmak isteyen çıkarsa belki.
Bakın yabancı forumlara adam hem projesini satıyor hem kodlar dahil herşeyi ile paylaşıyor.isteyen satın alıyor isteyen kendi yapıyor.Bu konuda çok yolumuz var çok.Paylaşmayı bile yeni yeni öğreniyoruz.

Güzel olmuş arkadaşım belki bu vesile ile robotunuzu satın alan olur.Reklam güzel..
kolay gelsin.
Başa dön
Kayıt: 16 Eyl 2009
Mesajlar: 211

Offline
alpersoner
Tarih: 17 02 2012 21:43

Kardeşim çok doğru söylüyorsun hepimiz paylaşmayı yeni yeni öğreniyoruz. Ben robotun tamamen mekanik aksamını yaptım. Herşeyi bana ait. Fakat program kısmını tamamen bir abim yazdı. Onunla bu konuyu birkaçkere konuştuk fakat ben renk algılama dışındaki kodlarımı veremem dedi. Zaten bu devre %100 çalışan bir devre. Ben bunu bir üniversite öğrencisine yaptım.Üniversitede örnek proje seçildi ve çalıştaya gitti. Allah'a şükür sıkıntısız çalıştı. Zaten proteus şemasına baktığınız zaman ve proje videosunu seyrettiğiniz zaman nasıl çalıştığını ve program bilgisi olan arkadaşlar ise programın ortalama nasıl yazıldığını anlayacaklardır. Beni bu konuda anlamanızı umuyorum. Teşekkür eder iyi çalışmalar dilerim.
Başa dön


Sayfaya git 1, 2  Sonraki

Renk Algılayan Robot Kol Sonunda Bitti


Benzer Konular
- 6 Eksenli Robot Kol Çizim
- siyah çizgi izleyen robot
- çizgi izleyen robot

- 6 eksenli Staubli Robot Analizi Catia&Matlab

- cizgi takip eden robot
- Robot video
- Robot Sitesi
- Çizgi izleyen robot 5 sensörlü
- Sumo Robot (16F876+L298N+Sharp+PicBasicPro)

- PI Denetimli Çizgi İzleyen Robot

- rf uzerınden pc kontrollu robot

Sitemize üyelik ve içeriğin indirilmesi tamamen ücretsizdir. Sitemizde paylaşılan tüm dokümanlar (Tezler, makaleler, ders notları, sınav soru cevaplar, projeler) paylaşımcıların bireysel çalışmaları olup telif hakları kendilerine aittir ya da açık bir şekilde kamusal alana yerleştirilmiş dokümanların birer kopyalarıdır. Kişilerin bireysel çalışmalarını sitemizde yüklemesinde, sitemizde paylaşıma teşvik eden puanlama sisteminin de etkisi büyüktür. Bunlara rağmen hala size ait olan ve burada bulunmasına izin vermediğiniz dokümanlar varsa iletişim bölümünden yöneticilere bildirmeniz durumunda derhal silineceklerdir.
Powered by phpBB | Translated by phpBB Turkiye | Ads by Google Adsense | Design by Crazy Bat based