Linux kontrollü robot

volkan · Tarih: 12.03.2006, 17:42 Mesaj konusu: **Linux kontrollü robot**

Giriş
Robotlar herzaman bizi heyecanlandırmıştır.Bu makalede Stiquito adlı ufak böceğe benzeyen bir robot yapacağız.Stiquito biraz özel bir robottur,çünkü onun herhangi bir motoru olmamasına rağmen ninitol telli ayakları sayesinde yürüyebilir ve bunu bir böcek gibi sessiz bir şekilde yapabilir. Ama bu robotu yaptığımızda gördük ki,yeterli sürtünme olmayışı nedeniyle çok yavaş yürüyebiliyordu.Şans eseri, elimizdeki robot kitabı diğer robot tasarımlarının açıklamalarını da içeriyordu ve burada anlattığımız robot yapımı hakkında bize ilham verdi.

Nitinol

Robotumuz motorsuz olmasına rağmen nitinolle güçlendirilmiş tellerle oluşmasından dolayı yürüyebilmektedir.Nitino Şekil-hafızalı alaşıma sahip devinimli bir tele sahiptir.Bu tel nikel ve titanyum alaşımlıdır ve ısıtıldığında kaslar gibi kasılır.Elektrik akımı yollandığında tel ısınır ve kısalır(yani uzamamış şekline geri döner).Bir karşı güç te (müzikteli gibi) nitinolü eski haline getirmek için kullanılır.Eğer nitinolü %3 ile %5 arasında gerersek kas teli çok tutarlı ve güvenilir bir hal alacaktır ve milyonlarca sinyali çalıştırabilecektir.

Robotun Yapımı
Robotu yapmak için gerekli olan parçalar:
• Iki tarafı da delikli devre kartı(yeteri kadar güçlü olması için epoxid kullanılmalı) Bkz.sağ taraftaki resim.

Şekil 1: Denetim Kartı
o 15 x 15 mm, 6 x 6 delik (gövde için).
o two 18 x 16 mm, 7 x 6 delik (gövde için)
o 18 x 6 mm or 7 x 2 holes (gövdenin oluşumu için)
• prinç tüp
o 4 cm pirinç tüp: dıştan 2mm çaplı; içten 1mm çaplı;
o 0.5 m pirinç tüp: 1mm dış, yaklaşık 0.6 mm iç çaplı.
• 1m nitinol tel, .004" çaplı
• 0.5m müzik teli(çelik tel), 1 mm çaplı
• 5 m 0.1 mm lik verniklenmiş bakır tel(transormatör amaçlı çok ince bir şekilde izole edilmiş olmalı)
• 600 gridlik iyi zımpara kağıdı
• lehim teli ve havya
• keskin mutfak bıçağı
• tel kesici
• kargaburun tarzı bir alet Bkz.Şekil 2
• 25 pinlik paralel port konnektörü, diğer parçalar aşğıda verilmiştir.

Şekil 2: Kargaburun tarzı bir alet
Bir çok parçayı mağazalarda bulabilirsiniz. Eğer bulamazsanız en yakın mimarlık fakültesine başvurunuz. Çünkü mimarlık fakültesi öğrencileri bu aletleri bulundururlar. Bu tel pensesinin düzgün yüzlü olmasına dikkat ediniz, aksi takdirde nitinol teli bükemezsiniz.

tahala87 · Tarih: 15.03.2006, 10:53 Mesaj konusu:

saolasın.