cihan_eren
| | Tarih: 14.02.2008, 00:45 Mesaj konusu: YTÜ Kontrol Sistem Tasarım Deney 4 - Lineer arabanın PD ile | |
| LİNEER ARABANIN PD İLE KONUM DENETİMİNİN YAPILMASI
Beklenen özellikler:
Yüzde üst aşım %10’dan küçük olması
Yerleşme zamanının 150ms olması
2.46
Transfer fonksiyonu: --------------- olan bir sistemin Matlab de Rootlocusu çizdirilir.
s^2 + 17.13 s
İstenen yüzde üst aşım %10 değeri bulunur.
Mevcut yerleşme zamanı ise
Ts=4/ςWn=4/8.57=0.4673 olarak bulunur.
Bizden istenen yerleşme zamanının ise 150ms olması istenmektedir.Bunun için sistemin cevabının hızlandırılması gerekir.İstenen yüzde üst aşımın değişmemesi için Pd kontrol yapılır.Sistemi Zeta doğrusu üzerinde sola taşımak gerekir.
0.4673/0.150=3.1153 oranında köklerin değerlerini büyütmek gerekir.3.1153*(-8.56±11.7)
O halde denetleyici ile birlikte kapalı çevrim kutuplarımızın –26.6±36.357 gelmesini sağlamalıyız.
|
|
