Elektronik ve Teknoloji Merkezi Elektrotekno.com
Elektronik ve Teknoloji Merkezi

Click here to go to the original topic
Sayfaya git 1, 2  Sonraki
Elektrotekno.com Ana Sayfa Genel Elektrik-Elektronik
Yazar Mesaj
eyazlik
Tarih: 17.09.2008, 09:24 Mesaj konusu: Motor miline takılan Enkoder tipi hakkında yardım!!

Merhaba arkadaşlar,
Elimde motor miline bağlanan otomatik fotoselli kapı sisteminde kullanılmış bir enkoder var. Enkoder optik ve metal disk üzerinde sadece sıralı 64 tane delik var, başka birşey yok. Bu enkoder artımsal mı, mutlak mı? Otomatik kapı sisteminde kullanıldığı için mutlak enkoder özellikleri daha çok uyuyor, fakat disk üzerindeki sadece sıra ile 64 tane delik olması beni yanıltıyor, mutlak encoder tiplerinde bu şekilde bir disk göremedim. Yardımlarınızı bekliyorum

------------Reklamlar------------------------

fuzzy
Tarih: 17.09.2008, 13:08 Mesaj konusu:

Bu encoder artımsal tip.İki adet optik alıcı verici olmalı a ve b fazı için.Mutlak encoderlar iki şekilde yapılıyor.Ya artımsal koyup pil desteği ile sayma değerini hafızada tutuyorlar(bu genelde mutlak tip servo motorlarda oluyor),veya disk gray code olarak kodlanıyor ve alıcı verici sayısı fazla oluyor.Örneğin 10 bit için 10 adet alıcı verici gerekir mutlak tiplerde...
eyazlik
Tarih: 17.09.2008, 13:54 Mesaj konusu: Motor miline takılan Enkoder tipi hakkında yardım!!

Cevabınız için teşekkür ederim.
[img]http://www.elektrotekno.com/userpix/9719_encdisks_1.gif[/img]

Encoder diski resimde sol kısımdaki gibidir. Enkoderin bağlantı uçları kırmızı(5-12V), siyah(toprak), sarı ve mavi kablolar var sanırım onlar da A ve B fazları, çıkışları osilopkopta incelediğim zaman iki tane kare dalga gözlemledim. Bu kesin olarak artımsal encoder mıdır? Disk üzerinde 64 tane delik var peki o zaman ben bu enkodera örneğin 3840 pals nasıl saydıracağım? Pozisyon kontrolünü nasıl yaptıracağım? Otomatik kapılarda bu olayı artımsal tip kullanarak nasıl yapıyorlar? :roll:
fuzzy
Tarih: 17.09.2008, 17:01 Mesaj konusu:

Evet artımsal encoder.Altaki sitedeki brush dc dökümanlarına bakın.Yani fırçalı doğru akım olanlara sizin uygulamada bu.Artımsal encoder bu işe uygundur.Siz biraz inceleyin tekrar yazın yardımcı olayım.

http://www.microchip.com/stellent/idcpl...odeId=1469
nurim
Tarih: 18.09.2008, 01:31 Mesaj konusu:

@eyazlik,

-"Encoder diski resimde sol kısımdaki gibidir."
-(http://www.elektrotekno.com/userpix/9719_encdisks_1.gif ........Bu adreste enkoder'in resmini göremiyorum....?)
-"Enkoderin bağlantı uçları kırmızı(5-12V), siyah(toprak), sarı ve mavi kablolar var sanırım onlar da A ve B fazları, çıkışları osilopkopta incelediğim zaman iki tane kare dalga gözlemledim......."
-"Disk üzerinde 64 tane delik var peki o zaman ben bu enkodera örneğin 3840 pals nasıl saydıracağım? Pozisyon kontrolünü nasıl yaptıracağım?.."

Bu bilgilerden çıkardığım sonuca göre,enkoderimiz mauslardaki sisteme benzer bir yapıda.(OPTİK)
Bu türlerde sistem nasıl çalışır bir ona bakalım.....



Şekildende anlaşılacağı gibi data işlemi dört fazda tamamlanır.....
A ve B için değerler.....(0-0) , (1-0) , (1-1) , (0-1) olur...
Eğer amaç sadece pals almak ise,A yada B çıkışından,bu enkoder'i (64 delikli) 60 kere tam tur çevirerek 60x64=3840 pals'ı alırız.(Enkoderin çıkışındaki sinyal gücü yeterli gelmezse,transistörlü yada opamplı sürücü devre ile sinyal güçlendirmesi yaparız).
Daha farklı uygulamalar için değişik oranlarda diskler kullanarak değişik turlarda aynı sonuçları elde ederiz.Mesela 1/10 ornında iki disk kullanırsak,büyük diskimiz 1 tur döndüğünde küçük diskimiz (enkoderin miline bağlı olan) 10 tur dönecektir.Buda yukarıdaki örneğimiz için 60 tur yerine 6 tur dönüşle 3840 pals elde edilmiş olur.60/1 gibi bir orandada 1 turda 3840 pals elde edilebilir..........
Sadece A yada B çıkışından palsları sayabiliyorsak neden iki çıkış (A-B) var?
Çünki pozisyon belirlemek için bu iki çıkışın datalarına ihtiyacımız vardır.A nın ve B nin aralarındaki bir fazlık fark çıkışların .....(0-0) , (1-0) , (1-1) , (0-1) olmasına neden olur.(Faz farkı şekilde de açıkça görülebiliyor.)Bu datalardan basitçe bir ifadeyle nasıl yararlanırız?
Karşılaştırarak.....Örneğin ;fazımız (1-1) de olsun,sonraki fazımız (0-1) ise ;(1-1) den (0-1) re olan değişimi.... artan değer ,ileri hareket , yukarı hareket ....vb.olarak ; (1-1) den sonra (1-0) ra olan değişimizi ise...azalan değer ,geri hareket ,aşağıya hareket bilgileri olarak kabul edersek,pozisyonumuzu tayin etmiş oluruz.
Bir enkoderde hem pals çıkışını ve hemde poziyon tayinini açıklamaya çalıştım.İhtiyacın olan devreyi bu bilgilerle oluşturabilirsin........

fuzzy yazmış: Evet artımsal encoder.Altaki sitedeki brush dc dökümanlarına bakın.Yani fırçalı doğru akım olanlara sizin uygulamada bu.Artımsal encoder bu işe uygundur.Siz biraz inceleyin tekrar yazın yardımcı olayım.

-"brush dc dökümanlarına bakın.Yani fırçalı doğru akım olanlara sizin uygulamada bu....."
Bu motor tipiyle encoder arasında nasıl bir bağlantı var? bu konuyu biraz daha açıklayabilirsen daha fazla bilgi edinebiliriz.

Kolay gelsin
nurim
eyazlik
Tarih: 18.09.2008, 08:32 Mesaj konusu: Motor miline takılan Enkoder tipi hakkında yardım!!

@fuzzy, @nurim,
verdiğiniz bilgiler için teşekkür ederim. Fırçalı DC motorlar hakkındaki dökümanları incelemiştim. Gönderdiğim resim .gif uzantılı olduğu için görülmedi sanırım. Tekrar jpeg olarak ekliyorum.

[img]http://www.elektrotekno.com/userpix/9719_encdisks_5.jpg[/img]

Resimde sol kısımdaki gibidir. Yani iç içe değil de tek sıra halinde 64 tane delik var ve optik olarak okunuyor. Kullandığım motor 24V DC. Enkoderin çok basit bir yapısı var motor miline takılıyor. Motor 24V'ta 3600 rpm. Ayrıca 1/15 redüktör kullanılmış.

Artımlı Tip ( Incremental Encoder )__________

Bu tip encoder milin dönme açısına göre seri çıkış darbeleri üretir. Mil dönmüyorken çıkış darbesi vermez. Çıkış darbeleri sayısını saymak için ayrı bir sayıcı gerekir.
Encoder, sayılan darbe sayısı ile dönme pozisyonu algılar. Bu encoder tip, tek yönlü tip( Yalnızca kanal A çıkışı; bu tip mil dönerken darbe üretir) ve çift yönlü tip (A ve B kanalları; çıkış bu tip mil dönme yönünü de algılar) olmak üzere sınıflandırılır. Devir başına bir referans darbe çıkışı olan sıfır indeksli A tipide kullanılabilir.

Mutlak Tip ( Absolute Encoder )_____________

Milin mutlak dönme açısını göstermek için paralel olarak kodlanmış işaret çıkışları verir. Artımlı tipten farklı olarak darbe sayısını saymak için sayıcıya gerek yoktur ve encoder milinin dönme açısı daima bilinebilir. (Mutlak tipin çözünürlüğü daha iyidir ve daha büyük değerlerde çıkış verebilir.)
Bu tip encoder orijin ayarı yapmaya gerek yoktur. Milin o andaki konumu orjin olarak tanımlanabilir. Encoder çıkış işareti anahtar çıkışlarından etkilenmez ve milde ince ayar gerekmez. Ayrıca encoder tarafından kodlanmış işaret çıkışı okunamadığı durumda bile, devir azaldığı zaman doğru dönme açısı kaydedilir. Bunun yanısıra, encoder uygulama teçhizatının titreşiminden doğabilecek hareketlerden etkilenmez.

Yukarıdaki bilgilere göre mutlak tip enkoder otomatik kapılar için daha uygun görülüyor fakat sistemde kullanılan enkoder sizin de dediğiniz gibi artımsal enkoder. Bu durumda Mikrokontrolör ile enkoder palslerini sayabilmek ve pozisyon kontrolü yapabilmek için harici pals saydırmam gerekecektir. Mikrokontrolöre herhangi bir sinyal geldiği zaman (örneğin 5V) motor ileri yönde hareket edecek istediğim pals sayısı kadar sayacak, duracak ardından biraz bekleyecek ve sonra geri yönde dönüp yine gittiği kadar geri gitmiş olacak. Sürekli ne kadar gittiğini bilecek epproma yazdıracak. Bu şekilde bir çalışma yapmak istiyorum.
ete
Tarih: 18.09.2008, 09:22 Mesaj konusu:

Verdiğiniz resim yine görülmüyor. Ancak anladığım kadarı ile tek sıra delik var ve bu motor yalnızca tek yönlü kontrola müsait şekilde artımsal bir encoder'e sahip.
Bu tip bir encoder ile yön kontrolu yapmanız mümkün değil. Yalnızca gelen palsleri sayarak işinizi halletmek zorundasınız.
Nurim arkadaşım encoder okuma prensibini açıklamış. Ben biraz daha detaylandırayım.

Normalde gelen palslerin sıklığından daha fazla sıklıkta encoder çıkışı okunmalıdırki hiç bir pals kaçırılmasın.
Sizde olmamasına rağmen çift yönlü sistemin akunmasınıda burada vereyimki lazım olabilir. Yukarıda belirtildiği üzere çift yönlü sistemde A ve B çıkışları bulunur ve bunlar arasında yarım faz fark bulunur (Daima). BU fark bize motor yada encoder in dönüş yönünü kolaylıkla verebilir. Bunun için,
A ve B çıkışları lojik olarak okunur. Diyelimki okunan %00 olsun yani her ikiside LOW da. Bunu bir değişkene veririz. ESKI=%00
şimdi bu girişlerden birisi değişinceye kadar yeniden okuma yaparız. %00 buldukça yeniden okuruz. SOnunda %01 değerini okuduğumuzu varsayalım. Zaten dönen bir encoder de durum değişikliği kısa bir süre sonra gelecektir.
Okunan yeni değeri YENI=%01 değişkene verelim.
Şimdi yön tayini yapmamız gerek. Bunu ESKI nin birinci biti ile YENI nin sıfırncı bitini XOR yaparak buluyoruz. Bizim örneğimizde ;
0 XOR 1 işleminde sonuç 1 olacaktır. (bilgi için 1 XOR 0=1 , 0 XOR 1=1, 0 XOR 0=0 , 1 XOR 1=0 dır)
Sonucun 1 olması bize motorun (mesela) saat yönünde döndüğünü gösterecektir.
Şimdi encoder den gelemesi muhtemel it değerlerine bir bakarsak; saat yönünde dönme durumunda;
%00 sonra %01 sonra %11 sonra %10 sonra %00 olarak turu tamamlayacaktır.
Ters yönde dönen encoder ise bize önce %00 sonra %10 sonra %11 sonra %01 ve sonunda %00 değerlerini verecektir.
Saat yönündeki hareket sonucu elde edilecek farklı okumaları yön açısından kontrol edelim;
- %00 ve %01 , 0 XOR 1 =1
- %01 ve %11 , 0 XOR 1= 1
- %11 ve %10 , 1 XOR 0 = 1
- %10 ve % 00 , 1 XOR 0 = 1
görüldüğü gibi saat yönünde dönüşlerde yön biti sürekli 1 olarak gelecektir. AYnı olaya birde ters yöne dönüşte bakalım;
- %00 ve %10 , 0 XOR 0 = 0
- %10 ve %11 , 1 XOR 1 = 0
- %11 ve %01 , 1 XOR 1 = 0
- %01 ve %00 , 0 XOR 0 = 0
görüldüğü gibi ters yöne dönüşlerde de yön biti daima 0 olarak gelmektedir.
Bundan gerisinde size ;
yön 1 ise YOL=YOL+1
Yön=0 ise YOL=YOL-1
demek kalıyor yalnızca. Tabiiki sınırları ayrıca kontrol etmeniz gerek.

Sizde ise yön işini siz belirleyeceksiniz. Motoru döndürdüğünüz yöne göre ;
Yön=1 ise YOL=YOL+1
Yön=0 ise YOL=YOL-1
demeniz gerekiyor. Diğer bir tavsiyemde motorun uç noktalarda yani kapının tamamenkapandığı nokta ile tamamen açıldığı noktalarda motorun çektiği akımı kontrol ederek otomatik kapatma fonksiyonu oluşturabilirsiniz. Böylece pozisyon olarak yalnızca arada kalan yerleri kontrol etmeniz gerekir ve buda işinizi bayağı kolaylaştırır.

Kolay Gelsin
Ete
fuzzy
Tarih: 18.09.2008, 11:14 Mesaj konusu:

ete kardeş tek sıra yarıklada ileri geri sayma yapılabilir.nurim in astığı resimde görünen tek sıra delikli ama iki alıcı verici olursa yön kontrolu yapılabilir.uygulamada da böyle yapılıyor.

eyazlik artımsal sistemlerde daima bir referans switchi olur.Sistem ilk olarak yeri belli olan referans switch ine basacak şekilde motor döndürülür(buna homing işlemi adı verilir).Bu switch e basınca iç sayıcı sıfırlanır artık bu noktadan sonra pulselar ileri geri sayılır.Mutlak sistemlerde referans switch i ihtiyacı olmaz.

National ın altaki entegresi bu işler için bir bakın...
http://www.national.com/pf/LM/LM629.html

Avago(hp) ın bu iş için sayıcısı
http://www.cs.ubc.ca/~cs543/hardware/do...L-2016.pdf

Yine hp nin motion chip i
http://download.gna.org/wisirc/WizMotio...tl1100.pdf
ete
Tarih: 18.09.2008, 11:32 Mesaj konusu:

Haklı olabilirsin. O zaman lafımı şöyle değiştireyim.
Sensörler deliklere A ve B arasında yarım faz farkı oluşturulabilecek şekilde yerleştirilebilirse yön tayini yapılabilir.

Ete
fuzzy
Tarih: 18.09.2008, 22:20 Mesaj konusu:

Evet 90 derece faz farkı ile yerleştirilirse uygundur.bu iş için yapılmış 2 li alıcı vericiler var.Bu alıcı vericilere göre disk yapılırsa(bu disk ölçülerini üreticiler veriyor) kendiliinden 90 derece farklı yerleşmiş oluyor.

Altaki yazıda intelin eskilerinden ama önemli bir yazıdır.Bu entegre 8051fa serisinden ...
http://www.intel.com/design/mcs51/applnots/27062201.pdf

Altaki yazıda bu pulseları nasıl yön ve clock işaretlerine dönüleceği anlatılıyor.
http://www.fpga4fun.com/QuadratureDecoder.html
Elektrotekno.com Ana Sayfa Genel Elektrik-Elektronik
1. sayfa (Toplam 2 sayfa)
Sayfaya git 1, 2  Sonraki

Motor miline takılan Enkoder tipi hakkında yardım!!

Gizlilik Politikası

PLC programming