Robot yapmayı düşünüyorum - Fikirlerinizi bekliyorum.

yabani

birçeşit robot yapmayı düşünüyorum, buradaki sorunum henüz robot üzerinde kullanacağım devreler yada program değil, robot'un şasesi ve çekiş sistemi. fakat şunu da belirtmeliyimki robotun boyutu ortalama bir bebek arabası kadar olacak, birçok arkadaş robot kelimesini okuduğu anda uzaktan kumandalı araba boyutunda birşey düşünmüştür. benim yapmayı istediğim robotun öncelikle çok güçlü bir çekiş sistemi olmalı ve engebeli yolda mümkün olduğunca hızlı yol alabilmeli, ayrıca kendi ağırlığı haricinde 50 kiloya kadar yük taşıyabilmesini düşünüyorum. çalışma voltajı 12 volt olacak (direk araba aküsü kullanacağım) bazı arkadaşlar bu robotu ne amaçla kullanacağımı soracaktır, açıklamam yazımın sonunda olacak.

şasi olarak öncelikle pathfinder tipi düşünmüştüm, sonrasında olmayacağına karar verdim, bozuk arazide hızla yol almasını istiyorsam içten destekli çerceve şeklinde bir şase kullanmalıydım ki, hem sağlam olsun hemde 4'ten fazla tekerlek kullanmam gerekeceğinden amortisor yerleştirebileceğim bir alan olsun.
çekiş sistemi olarak önce palet düşündüm, her palet'in çekişini de step motorlarla halletmeyi düşündüm. step motor kullandığım takdirde her paletin tam olarak ne kadar yol aldığını ölçebilecektim. fakat sonrasında step motor olmasa da olur olarak düşünmeye başladım. konum belirlemek için ileri pozisyonlarda gps'ten yararlanabilirim nasılsa. harcadığı enerjiye göre en verimli olarak motor olarak fırçasız dc motorları belirledim fakat torku yüksek olan modellerin fiyatları benim amatör projem için fazla tuzluydu (yinede vazgeçmiş değilim, belki hurda olarak bulabilirim)
palet sistemi çekiş olarak mükemmel görünüyordu fakat 2 ayrı motor gereksinimi var, ayrıca paletin kendisini bulmak ayrı, palet içindeki çark sistemi apayrı bir dert. aslında bir süre palet aradım fakat bulamadım. tabi palet olarak bahsediyorum ama metal palet düşünmüyorum, kauçuk tipte bir palet benim için yeterli, bunu en kolay iş makinelerinin kayışlarından elde edebilirim fakat bu kayışlar oldukça sert yapıda olduğundan boşta çevirmek için bile oldukça yüksek bir güce gereksinim var.

en kolay yol olarak yine tekerlek sistemine dönmek gerekiyor fakat yapmak istediğim cihazın bir kaldırım yüksekliğindeki engelden, engel yokmuşçasına geçmesini istiyorum, ayrıca merdiven çıkabilmesini de istiyorum. palet olsaydı bunları halletmek kolay kolay olacaktı, fakat tekerlek olduğunda istenilenin yapılabilmesi için hem tekerlek çapını yüksek tutmak gerekiyor, hemde tekerleklerin yer temas yüzeylerinin birbirlerine oldukça yakın olması lazım. ki bunu ancak tekerlekler aynı düzlem üzerinde olmadığında yapabiliriz. manevra yeteneği klasik olarak tekerlekleri döndürerek değil, 2 parça şasinin kendisini hareket ettirerek sağlanabilir (daha kolay ve etkili olur) zaten menvra yeteneği çok üstün olsun, paletli gibi olduğu yerde 360 derece dönsün diye bir isteğim yok. tekerlek kullandığımda da engelden rahat aşabilmesi ve palet'e yakın sonuç verebilmesi için 8 tekerlek (4+4) kullanmak gerekecek. fakat 8 tekere birden nasıl çekiş aktarabilirim hiç fikrim yok.

Fikirlerinizi bekliyorum.

Bu aracı ne amaçla kullanacağım:
1- şasi ve çekiş sistemi tamamlandıktan sonra öncelikle bildiğimiz pazar arabası gibi kullanılacak. bu kullanım esnasında şasinin dayanıklılığı, motor kuvvetinin yeterliliği ve enerji ihtiyacı anlaşılacak ve gerekirse değişiklikler yapılacak. teori ve pratik birbirine genelde tam olarak uymadığından belkide şasi ve çekiş sisteminin baştan yapılması gerekecek.

2- 1. kademe geçipte şasi ve çekiş sisteminden emin olunduğunda motor cihaz evrim geçirecek, cihaza direkt olarak bir lap-top bağlıyacağım (şu anda ondan yazıyorum) celeron 650 işlemcili bu notebook robotumuzun beyni olacak. öncelikle bu bilgisayarın çevresindeki engelleri algılayıp istenilen yere gidebilmesi amaçlanıyor. fakat engel algılama olayımız sumo robotlardakinden biraz daha komplex olmak zorunda. bu kademede bilgisayara gps bağlı olmayacak, cihazımız daha sonra belirlenecek tipte bir vericiyi takip etmeli. bu vericiyi takipn ederken çevresindeki engellere çarpmamalı ve yolunu kendisi bulmalı. (labirent robotu gibi) bu gerçekleştirildiğinde elde edilen sonuçlar bir köşeye yazılır ve ileride kullanmak üzere bekletilir (ileride bu sistem bebek arabası olarak kullanılabilir, ebeveyn üzerindeki vericiyi takip edip çevresine çarpmayacak bir bebek arabası ileride maliyetler düştüğünde oldukça ilgi görebilir)

3- bilgisayara bir gps eklenecek ve yeni bir program ile cihazın istenilen koordinata gitmesi sağlanacak. yeni programa bir önceki işlemde yapılan çevresindeki engellere çarpmadan kendi yolunu bulabilmesi için geliştirilen program adapte edilecek.

4- cihaza bir veya birkaç kamera, ayrıca infrared dedektörler eklenecek, her kamera bağlı olduğu kızılötesi sensörlere göre çalışacak ve yönünü ayarlayacak. kameraların verilerini kablosuz olarak iletmeleri sağlanacak.

------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
bu noktadan sonrası yapılması zor olacak kısım oluyor :D maddi imkanım bundan sonrasına yetmeyebilir yada ben bu noktadan sonra vazgeçmiş olabilirim (ki şasi ve çekiş sistemini yaparsam bu kısımdan sonrasını da yaparım, belki birkaç yıl sürer ama yaparım)

5- cihaz üzerindeki kameralar yüksek çözünürlüklü ve zoom/focus özellikleri olan ileri modeller ile değiştirilir ve bu veriyi aktarabilecek ayrı bir kablosuz verici eklenir. kızılötesi sensörler kameraları kontrol etmezler fakat yinede bilgisayara bağlıdır. ayrıca kamera görüntüleride ayrıca bilgisayara girmektedir. (bu noktada bilgisayar da değişecek demektir, yada bilgisayar robot üzerinde değil, sinyalin alındığı merkezde olur)

6- cihaz üzerindeki bir kameraya lazer mesafe ölçüm cihazı yerleştirilecek ve ölçülen değerin bilgisayar girişi ve kablosuz gönderimi sağlanacak. işin en zor kısmı, bu kısım beni ve önceki bilgisayar programlarını yapacak arkadaşlarımı aşan kısım, iyi bir programcı bulunabilirse: kameralardan alınan veri üzerinde hareket olup olmadığı saptanacak, hareket varsa merkez'e buna dair bir mesaj gidecek, ayrıca hareket eden nesne elde edilen resimden ayrıştırılarak ne olduğu bilgisayar hafızasındaki imajlarla karşılaştırılarak tespit edilecek. hayvan ise merkeze 2. bir mesaj gitmeyecek, insan veya bir araç ise merkeze 2. bir mesaj gidecek ve hareketli nesne kamera ile takip edilip mesafesi ölçülecek. ölçülen mesafeye göre koordinatları merkeze gönderilecek.

Bu ne işe yarayacak? bu bir gözlem robotu olacak ve doğuda askerin bulundurulmak istenmediği absür koşullarda insan yerine nöbet tutacak. eğer daha da geliştirilmek istenirse ateş etme yeteneği de kazandırılabilip mekanik piyada yapılabilir ki, amerikanın örnek çalışmaları mevcut.
peki bunu yapınca ne olacak? başımız göğe mi erecek? : öncelikle ego tatmini olacak. cihaz belki daha gözlem yeteneğine kavuşamadan tarafımdan projesi sonlandırılmak zorunda kalacak ki böyle bir durumda cihazı uzaktan kumandalı bir hale getirip üzerine de 2 tane basit robot kol ekleyip polis kuvvetlerine hediye ederim, bomba imha timlerinde kullanılabilir birşey olur. projeyi tamamlarsam bu seferde orduya hediye ederim. tabi elbetteki ordu benim verdiğim cihazı kullanacak değil, onların aktaracağı verinin bile belli algoritmalarla kodlanmış olması gerekir, ayrıca kullanılacak cihaz üzerindeki tüm elektronik parçaların MS standartında üretilmiş olması da gerekir ki bu parçaları bizler gidip konya sokaktan alamayız. peki madem kullanılmayacağını biliyorsun neden hediye ediyorsun diye sorarsanız, artık birilerinin gayet iyi bilinmesine karşın, amatör bile olsa Türkiyede birşeylerin üretilebileceğini anlaması, en azından üretilmesi için baskı kurması gerektiğinden. hediyenin amacı sadece fitili ateşlemek.
bahsettiğim 2 robotta dünya orduları tarafından çeşitli varyasyonları kullanılan şeyler, fakat sorun şu ki, bu cihazlar oldukça pahalı satılıyor ve satan firma sonuçta iletişim teknolojilerini biliyor. (iletişim teknolojisinin bilinmesi ordu ve polis için istenmeyen birşey sonuçta) ülkemiz tarafından da satın alınmayan bu cihazlar yüzünden gençlerimiz dağlarda tur atıyor, polisimiz bomba ihtimali olan çantayı halen elleriyle taşıyor. belki ordu için düşündüğüm tipini yapmaya benim ve çevremdekilerin bilgisi-imkanı yetmeyebilir fakat bomba imha için düşünülen tipini amatör olarak bile üretememek için hiçbir neden yok. bunu üretip, hediye ederek bazı yerlere 'işinizi yapın' sinyali vermek istiyorum.

üzerinde basit bir kamera olan uzaktan kumandalı bir tank (bildiğimiz oyuncak) deprem zamanı işe yaramaz mıydı? bu kadar mı acizdik? yada fiber optik kabloyla yapılan bir endeskop cihazı yine deprem zamanı oldukça işe yarardı, evet deprem zamanı elimizde bunlardan birkaç tane vardı ama yeterli değildi. oysa o kadarda basit bir cihaz ki.

Birşeyler yapılması gerektiğine inanıyorum, para kazanmak için değil, sırf bunun bir kişi tarafından amatör olarak yapılabileceğini gösterip, bunu yapması gerekenlerin, anlayabiliyorlarsa eğer yüzlerini kızartmak için.

Evet, fikirlerinizi bekliyorum. eğer projeye çeşitli şekillerde yardımda bulunmak isteyen olursa amenna, Ankaradayım, kafadan projeye benden bir notebook, öncelik mekanik aksamda. eğer topluca bir proje yaparsak, öncelikle bomba imha modelini (basit olan) yapıp, elektrotekno sitesi olarak hediye ederiz. projeye katılmak istemeyebilirsiniz, sonuçta basit görünen birşeyin yapımı bile tahmin edilenden uzun sürebilir. yinede fikirleriniz benim için önemli, fikriniz saçma bile olsa başka bir düşüncenin yolunu açabilir, o yüzden yazmaktan çekinmeyin.
projeyi belkide tek başıma asla tamamlayamayacağım, ama en azından başlamak istiyorum.

Sağlıkla kalın.
-----------------------------------------------------

timpati · Tarih: 15.08.2006, 21:58 Mesaj konusu: **robo-**

düşündüğün nesne, insan taklidi-akıllı bir araba. peki ne kadar akıllı ve yetenekli olabilir? bence en basitinden bir modelle başlamalı, eksikler görüldükçe üstüne gidilmeli.

şu merdiven çıkma (veya basamak, engel) sahnesi aklıma takıldı. orada bir çizgi oluşturan sistemler işe yaramaz, özellikle bir kaç basamaklı yüzeyler bir eğim oluştururlar ki, mekanizmanın geri adımda bir desteği yoksa ilerleyemeden arkaya kayar (iki-veya dört ayaklı olmanın yararları :D ).

bazen 6 ayaklı bir böcek bile ters döndüğünde kendi başına doğrulamıyor. insanda fazladan akıl ve çevresindeki nesneleri kullanabilme yeteneği var. bir lazer veya ultrases gözün yaptığının yanına bile yaklaşamaz. neyse, övme-yerme konularına girdim çünkü "öykünmeden, kendi halinde" bir araç yapılsa da olur, illa "şunu yapabilecek, yoksa çöpe atarım, gözden çıkarırım" benzeri ifadeler çok yanlış. yeter ki farklı bir şeyler yapabilsin, mutlaka bir işe yarar ve üzerinde o kadar (dediğin kadar) uğraşmış olursan, kanından bir parçan diye düşünüp kimselere bırakamayacaksın gibime geliyor.

işin sosyal yanını boşver bence yani "yok şu kullanır, yok buna veririm" falan. önce neler "yaptırabildiğini" gör, değerlendirme sonra gelsin. bebek taşıtmayı da unut, annelik-babalık dediğin, bebeklerini yarı akıllı, yarı yetenekli bir araca emanet edecek kadar körelmişse, bu insanların yararına düşünce üretmek de gereksiz. bu tür bir araç (projeni küçümsemek veya seni kışkırtmak amacında değilim) böylesi işler için çok riskli. benim çocuğum olsa bırak aracı, hayvanı kendi cinsimden olana (başka bir insana) bile güvenip onun iradesine terkedemem, güvenemem. sen güveniyor musun (yapacağın aracın mükemmele yakın olacağına)?

yabani · Tarih: 15.08.2006, 23:16 Mesaj konusu:

Öncelikle yanlış anlaşılmanın önüne geçmek için belirtmeliyim ki, "şunu yapabilecek, yoksa çöpe atarım, gözden çıkarırım" şeklinde bir yazım mevcut değil.
fakat ortada bir amaç mevcut, dizayn da bu amaca yönelik olmalı. belki dizayn pratikte istenileni teorideki gibi gerçekleştiremeyebilir fakat dizayn amaca uygun olmalı.
peki amaç nedir: bozuk arazide rahat yol alması ve yüksek açılı eğimleri tırmanabilmesi ki, merdivenleri yüksek eğim sınıfına dahil edebiliriz. Ameriakn swat timlerinin kullandığı, üzerinde kamera ve robot kol olan paletli bir model merdivenlerden rahatlıkla çıkabilmekte. yani illa ayak kullanmak şart değil. zaten ayak kullanmak tekerleğe oranla daha masraflı, daha yavaş ve bozulma ihtimali daha yüksek.
palet bulamadığım için paletten vazgeçiyorum, oysaki bana göre en iyi seçenek palet. palet merdivenden rahatlıkla tırmanabiliyor çünkü paletin temas yüzeyi aynı anda 2-3 merdiven köşesine denk gelip gerekli tutunma noktalarını sağlayabiliyor.

bebek arabası olayı yazımda da bahsettiğim gibi şu anda gerçekleşecek bir olay değil, olay sadece engel çevresinde kendi yolunu bulabileceği ve yönünü değişen koordinatlara göre belirleyebilmesi için gerekli bilgisayar programının yazımı. ve açıkçası bende bebeğimi kumandası elimde olmayan bir cihaza (her nekadar mükemmel olursa olsun) emanet etmem. fakat öte yandan kendi kumanda ettiğim bir cihaza koyabilirim ki, bu robot değil sadece manuel kontrollü motorlu bir bebek arabası olur ;)

belki son maddelere gelebilemem imkansız olabilir, fakat üzerinde 1 yada 2 robot kol olan ve uzaktan kablolu yada kablosuz kumanda edilen bir araç yapılabilir. araç tanımı bomba imha ekiplerinin kullandığı tipte birşey. aracın tek amacı karşısındaki paket-çanta vs. nesneyi alıp sarsmadan güvenli bir mesafeye taşımak, çok istenirse fünye yerleştirmek. bence bu cihazın yapılamaması için hiçbir neden yok.

eğer palet bulabilirsem irobot firmasının yaptığı şasi ve çekiş sistemini biraz daha geliştirerek biraz daha fonksiyonel birşey yapabileceğime inanıyorum. http://www.irobot.com/sp.cfm?pageid=140

açıkçası mükemmel bir araç yapabileceğime inanmıyorum, neler yapabileceğimi yada yapamıyacağımı da projenin pratiğe dökülmesi esnasında göreceğim. fakat dediğim gibi, bu kısım benim problemim, benim şu anda üzerinde düşündüğüm tek nokta başlangıç noktam. yani şasi ve çekiş sistemim.

öncelikle sizlerden nasıl bir çekiş sistemi kullanılabileceğine dair fikirler bekliyorum.