---

Contents
1 Giri¸s 1
1.1 Pn¨omatik, Hidrolik ve Elektirik eyleyicilerin kar¸sıla¸stırılması . . . 2
1.1.1 Pn¨omatik Eyleyiciler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.2 Hidrolik Eyleyiciler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.3 Elektrik Eyleyiciler (DC motorlar ve Step Motorlar) . . . 3
2 Step Motorlar 3
3 DC Motorlar 4
4 Servo Motorlar 4
4.1 Servo Motorlarda S¨urekli D¨onme Hareketi . . . . . . . . . . . . . 6
1 Giri¸s
Robotlar hareket icin ihtiya¸c duyduklari g¨uc¨u elektriksel, hidrolik ve pn¨omatik
eyleyicilerden alırlar. Robotlarda kullanılan eyleyiciler end¨ustriyel actuaaorların
geli¸stirilmi¸s halleridir. Onlardan farkları k¨u¸c¨uk boyutlarla b¨uy¨uk g¨u¸c
sa˘glayabilmeleridir. Bir ¸cok eyleyici i¸cerisinde yer ve hız hız algılayıcıları bulunmaktadır.
Her eyleyici ¸ce¸sidinin kendine g¨ore avantajları ve dezavantajları
vardır (Tablo 1). Mekanik kapasitelerinin yanı sıra ¸cevresel ¨ozellikleri de
de˘gerlendirmede ele alınmalıdır. ¨ Orne˘gin elektriksel eyleyiciler patlayıcı gazların
bulundu˘gu ortamlarda ¨ozel ¨onlemler ile kullanılabilirler. Bu ortamlarda
genellikle hidrolik eyleyiciler kullanılır. Di˘ger y¨onden hidrolic eyleyiciler ya˘g kullanırlar
ve bir sızıntı halinde ¸cevre kirlili˘gine yol a¸cabilirler. Bu y¨uzden y¨uksek
derecede temizlik gerektiren ortamlarda pn¨omatic eyleyiciler tercih edilebilir.
Pn¨omatik eyleyicilerin en genel kullanım uygulaması tutucuların (gripper)
a¸cılıp kapatılmasıdır. Ayrıca do˘grusal pn¨omatik silindirler tut-ve-yerle¸stir tipi
robotlarda kullanılır.
1
Bazı do˘grusal eyleyiciler di¸sli sistemleri bir ¸saft ile d¨ond¨urerek dairesel hareketi
de ba¸sarabilirler.
Gazlarlar b¨uy¨uk oranda sıkı¸stırılabilir olduklarından birim k¨utlede b¨uy¨uk
miktarda enerji depolayabilirler. Bu nedenle yapay kollara g¨u¸c sa˘glamak i¸cin
uygun bir se¸cimdir.
Ancak gazların sıkı¸stırılabilir olması pn¨omatik eyleyicilerin servokontrol¨un¨u
kompleks hale getirir. Bir y¨uk¨u bir silindir ile ufak bir mesaeye makul bir
hızla ta¸sımak i¸cin silindir i¸cindeki odalarda y¨uksek bir basın¸c farkı gereklidir.
Bu basıncı sa˘glamak i¸cin silindir odasında olu¸sacak olan bo¸slu˘gun hacminden
daha fazla bir havanın odaya alınması gerekir. Ayrıca piston gerekli mesafeyi
katetmeden ¨once pistonu yava¸slatmak i¸cin odadaki hava dı¸sarıya bırakılmalı
ve di˘ger odaya hava alınmalıdır. Piston durduktan sonra alınan bu hava tekrar
bo¸saltılmalıdır ve bunlar da b¨uy¨uk enerji kayıplarıdır. ¨ Ustelik havanın sıkı¸sabilir
olması nedeniyle bu i¸slemi modellemek ve tam olarak kontrol etmek zordur.
Buna kar¸sılık sıvıların gazlar kadar sıkı¸stırılamaz olması hidrolik eyleyicilere
pn¨omatik eyleyicilerden farklı ¨ozellikler kazandırır. Hidrolik sıvılar enerji depolamak
i¸cin kullanılamazlar bu sebeple ya˘gı sıkı¸stırmak i¸cin gerekli enerjiyi
depolamak i¸cin ba¸ska bir g¨u¸c kayna˘gı gerekmektedir. Ayrıca hidrolik ya˘g kullanıldıktan
sonra gazlar gibi havaya bırakılamayaca˘gı ya˘g i¸cin bir geri d¨on¨u¸s
yolu da bulunmalıdır. Hidrolik eyleyiciler pozisyon bilgisinin geri beslemesi ile
kolayca kontrol edilebilirler ve k¨u¸c¨uk bir hata payı ile ¸cok hızlı haraket edebilirler.
1.1 Pn¨omatik, Hidrolik ve Elektirik eyleyicilerin kar¸sıla¸stırılması
1.1.1 Pn¨omatik Eyleyiciler
Avantajları: