---

1.GİRİŞ

Robotik sistemler gün geçtikçe daha yaygın bir şekilde günlük yaşamda ve endüstriyel otomasyon uygulamalarında yer almaya başlamıştır. Bu sistemler doğruluk, tekrarlanabilirlik ve hız açısından önemli avantajlar getirdiği gibi ekonomik olarak da büyük fayda sağlamaktadır. Bu sistemlerin çoğu sabit bir tabana monte edilmiştir, kendi kendine yer değiştiremezler ve işin sisteme getirilmesi gerekir. Yapılacak işin alanda dağınık olduğu ya da taşıma amaçlı robotik sistemlerde ise gezginlik kabiliyeti önem kazanır. Bizlerin bugün bile basit olarak tanımlayabileceğimiz gezgin robotları önemli kılan şey, şu an yaptıkları ve insanoğlunun yaratıcılığını kullanarak ilerde yapabilecekleri işlerdir.

Bu tez kapsamında ise engelden kaçarak yolunu bulan türde bir gezgin robot tasarlamak ştır.Gezgin robot; DC motor sürücü devresi, mikrodenetleyici yazılımı, servo amaçlanmımotor kontrolü, step motor kontrolü, ultrasonik algılama devresi gibi alt sistemlerden oluşmaktadır. Bu alt sistemler önce ayrı ayrı incelenip daha sonra tek bir sistem elde edilmesi
amaçlanmıştır.

---