---

çndekler
sayfa
özet........................................................................................................................... iv
abstract................................................................................................................ vi
tesekkür..............................................................................................................viii
çndekler ........................................................................................................... ix
çzelgelern lstes.........................................................................................xi
sekllern lstes .............................................................................................xii
resmlern lstes ............................................................................................ xv
smgeler ve kısaltmalar...........................................................................xvi
1. grs ....................................................................................................................... 1
2. robot tarhçes ve çestler ................................................................... 2
2.1. robot tarihçesi................................................................................................. 2
2.2. robot çesitleri .................................................................................................. 3
2.2.1. endüstriyel robotlar ................................................................................ 3
2.2.2. operasyonel robotlar .............................................................................. 9
2.2.3. tıp ve saglıkta robotik............................................................................ 9
2.2.4. nsansı robotlar ..................................................................................... 10
3. robot knematg ve yörünge hesaplaması ................................. 11
3.1. temel matematiksel tanımlar........................................................................ 11
3.1.1. konum, yönelim ve koordinat sistemlerinin tanımlanması.................. 11
3.1.2. genel dönüsümler................................................................................. 15
3.1.3. operatörler............................................................................................ 17
3.1.4. manipülatör kinematigi ........................................................................ 22
x
sayfa
3.2. robotların kinematik problemleri.................................................................. 22
3.2.1. robotların ileri kinematik problemleri ................................................. 22
3.2.2. robotların ters kinematik problemleri.................................................. 29
3.2.3. ters kinematik problemlerin alt problemlerle çözülmesi..................... 35
3.2.4. bes eksenli robot kolunun ters kinematik hesaplamaları ..................... 36
3.2.5. uygulamada ters kinematik problemler ............................................... 41
3.3. yörünge planlaması ........................................................................................ 44
3.3.1. hareket türleri....................................................................................... 45
3.3.2. eklem uzayında yörünge planlaması .................................................... 46
3.3.3. yüksek dereceli polinomlar.................................................................. 52
4. robot kolu smülasyonu ve engel/hedef takb ....................... 54
4.1. robot kolunun simülasyonu.......................................................................... 54
4.1.1. simülasyon programı............................................................................ 54
4.2. engel/hedef takibi......................................................................................... 61
4.2.1. görüntü isleme ..................................................................................... 61
4.2.2. koordinat tespiti ................................................................................... 77
4.3. engelin/hedefin oldugu görüntü ortamında robot kolunun hareketi ........ 82
5. sonuç ve önerler....................................................................................... 92
kaynaklar .......................................................................................................... 94
ekler....................................................................................................................... 97
ek-1 matlab programı kodları ............................................................................. 98
ek-2 delphi programı kodları ................................................................................... 99
ek-3 veri tabanı kayıtları........................................................................................ 100
özgeçms ............................................................................................................. 101

özet
bu çalısmada, bes eksenli bir robot kolunun ters kinematik hesaplamaları ve
yörünge planlaması yapılmıs, robotun hareketi esnasında önüne çıkabilecek
engeli tanımlayacak bir sistem gelistirilmis ve robot kolunun hareketi bilgisayar
ortamında simüle edilmistir.
robot kolunun ters kinematik problemi, paden-kahan alt problemleri olarak
bilinen alt problemlere indirgenerek çözülmüstür. daha sonra ters kinematik
probleminde, robot kolunun uç noktasının gitmesi istenen noktanın x, y, z
koordinatları ve baslangıç pozisyonuna göre açısı () girdi olarak verilerek 1,
2, 3, 4 eklem açıları hesaplanmıstır. robot kolunun islevini yerine getirirken
titresimsiz ve düzgün hareket etmesi için yörünge planlaması yapılmıstır.
yörünge planlaması yapılırken; pozisyonda, hızda ve ivmede süreklilik
saglamak için, besinci dereceden polinomlar kullanılmıstır.
robot kolunun yolu üzerinde bir engel olup olmadıgını algılayabilmesi için
kamera ve bilgisayar programından olusan bir sistem gelistirilmistir. sistemde
kamera, robot kolunu görecek sekilde yerlestirilmis ve çekilen görüntüler
bilgisayara aktarılmıstır. görüntü isleme teknigi ve nesne tanımlama
algoritması kullanılarak elde edilen görüntülerden, engel tanımlanmıstır. nesne
tanımlama algoritmasında temel olarak katlama teknigi kullanılmıstır. engel

---