---

MAYIN TARAMA ROBOTU
Melikşah Ertuğrul 1, Okyay Kaynak 2, H. Levent Akın 3
1 TÜBİTAK Marmara Araştırma Merkezi, BTAE Robotik ve Otomasyon Grubu, Gebze
2 UNESCO Mekatronik Kürsüsü, Boğaziçi Üniversitesi, Elektronik Müh., İstanbul
3 Boğaziçi Üniversitesi, Bilgisayar Mühendisliği Bölümü, İstanbul
ÖZET
Mayın karşı operasyonlarında kullanılmak üzere uzaktan kumandalı, yarı otonom bir
mayın tarama robotu tasarımında çözüm bekleyen ana sorunlara değinilerek, çözüm
yolları önerilmiştir. Robot planlama yapısı, merkezi karar mekanizması ile her alt
birimin kendi işini bağımsız yapabileceği bir sistem üzerine oturtulmuştur. Her alt birim
akıllı bir işlemciye sahiptir.
1. GİRİŞ
Birleşmiş Milletlerin yayınladığı bir rapora göre, kara mayınları, yılda yaklaşık 26000
kişinin ölümüne ve bir o kadarının da yaralanmasına sebep olmaktadır. Bu kişilerin
büyük bir kısmı sivil ve yarısına yakını çocuklardır. Ayrıca binlerce evcil ve vahşi
hayvan da bu mayınlardan kendilerini koruyamamaktadır [1].
Ülkemiz sınırlarında da yerleşik çok sayıda patlamamış mayın vardır. Ayrıca,
teröristlerin yerleştirdiği mayınlar da güvenlik kuvvetlerimizin operasyon hızını
kesmektedir.
Her ülkenin başını ağrıtan bir sorun olan mayınların temizlenmesi için bir çok ülkede
önemli yatırımlar yapılmıştır. Kanada, İsrail, ABD, İsveç, Almanya bu ülkelerin
başlıcaları olarak sayılabilir. Bu ülkelerin çalışmaları halen devam etmektedir.
Projelerin tamamlanması için en az beş yıl daha süre gerekmektedir [2].
TÜBİTAK Marmara Araştırma Merkezi ve Boğaziçi Üniversitesi

---