---

apes_seçici olarak algılayan dikkate dayalı robot



APES dikkate dayalı olarak etrafı görebilmesi özelliği ile 100% özgün bir robottur. Robotun tasarımı ve üretimi, tüm mekanik, elektromekanik ve görsel işleme kısımlar dahil olmak üzere, proje ekibi tarafından çeşitli aşamalar içinde yapılmıştır. APES’in benzer robotlardan en büyük farkı görsel sisteminin, bulunduğu ortamı seçici olarak algılamasıdır. İnsan gözünde bulunan mekanizmalara benzer olarak APES’te de bir fovea-çevresel alan farklılığı vardır. APES bulunduğu ortamda sadece dikkatini çeken kısımları görür ve ortamı tanıması sadece bu tip hareketler sonucu (saccades) oluşan görsel veriye dayalıdır. Bunun sonucu olarak, APES benzer robotlara mukayeseli olarak hayli ekonomik bir donanım ile, yine benzer robotların görsel yetilerine yakın veya daha iyi bir başarım gösterebilmektedir.

APES’in üç yenilikçi özelliği bulunmaktadır:
• Seçici Algılama ve Tanıma: APES etrafını odakla-odak noktasına bak döngüsü içinde inceler. Odak noktasını incelemeyi, biyolojik olarak esinlenmiş süzgeçleri kullanarak yapar. Böylece oluşan odaklama dizileri, görülen nesnelerin tanınmasına yönelik öğrenme ve daha sonra öğrendiklerini kullanma yetileri ile işleme tabi tutar. Bu özelliği de çalışmamızın yenilikçi özelliklerinden birini oluşturmaktadır. APES yeni odaklama noktalarına gittikçe, gelen bilgiyi gerçek-zamanlı olarak toplar ve kendi hafızasındaki uzamsal-zamansal modeller kullanılarak sürekli olarak gördüğü nesneler hakkındaki kararlarını günceller.

• Seçici Algılama ve Video İletimi: APES bulunduğu ortamı incelerken, gördüklerini aynı zamanda iletebilme yetisine sahiptir. Ancak bilindiği üzere, video iletimi aşırı derecede bir ağ kapasitesi gerektirir. APES’in ikinci yenilikçi özelliği, seçici algılama yetisini video iletiminde de kullanmasıdır. Çalışmamızın yeniliği bir video ardışımındaki çerçevelerde tanımlanan ilgi merkezlerinin pekiştirilmesi, bulunan ilgi merkezlerinin dışında kalan bölgelerin ise hem uzamsal hem de zamansal düzlemde süzgeçlenmesi, ve işlenmiş olan çerçeveyi düşük bit hızlarında kodlamaktır. Benzer sistemlerden farklı olarak, APES odaklama ve çevresel alanlarını diğerlerinden farklı seviyelerde kodlayıp H.263 kodlayıcısı belirtimlerine uyan bir bit akımı oluşturur. Bu sayede kodlanan videonun İnternet üzerinden duraksız erişimi sağlanır.

• APES Uzaktan Erişim: APES’in İnternet üzerinden erişimi ve kontrolüne olanak sağlayan bir sistem. Bu sistemde entegrasyon çalışması ile donanımsal ve yazılımsal bir bütünlük sağlanmış ve uzaktan robotun hareketlerinin kontrolü ve kamera görüntülerinin karşı tarafa aktarılması sağlanmıştır. Bu iki yönlü iletişim çerçevesi içinde değişik algılayıcılardan gelen bilgilerin İnternet üzerinden kullanıcılarının erişimine sunabilmesi gerekmektedir. Aynı zamanda, dışarıdaki kullanıcıların da gönderecekleri komutlar aracılığı ile sistemle etkileşimlerine imkan tanınmalıdır. İnternet’in her yere girmesi ile, robotlar dahil her türlü makine ve cihazların web üzerinden erişimi önemli bir konu haline gelmeye başlamıştır.

---