---

Teknik rapor adlı derste arkadaşımla birlikte incelediğimiz eklemli robot türlerinden ABB IRB-140 hakkında kısa bir çalışmamız.
Eğer isteyen olursa video görüntüleri ve daha kapsamlı bilgiler sunabilirim.

--------------------
ABB ROBOTLAR

Uğur Akşin T. Server Bayraktar
ugur_aksin@hotmail.com serverbayraktar@gmail.com

ÖZET
Araştırmamızda endüstriyel robot türlerinden ABB robotları inceledik. Araştırmamız ABB robotların çalışma mekanizmasının yanında ABB-IRB 140 robotunun mekanizmasını, yaptığı işleri ve temel özelliklerini içermektedir. Bu konuyu araştırma sebebimiz iş hayatımızda yönelmeyi düşündüğümüz endüstriyel robot sektörünün en çok tercih edilen robotlarından ABB robotları hakkında bilgi edinmekti. Araştırmamızda endüstriyel robotları sınıflandırdık. ABB robotların yaptığı işleri tablo halinde sunduk ve ABB-IRB 140 robotunu teknik açıdan inceledik.

GİRİŞ
Günümüzün ve geleceğin vazgeçilmez makineleri şüphesiz robotlardır. Şimdiden robotlar uzayda ulaşılmaz noktalara ulaşmışlar, denizde inilmez derinliklere inmişler, ameliyatlarda sıfır hatayla çalışmışlar, insanın algılama sınırlarındaki ve daha fazlasını algılamışlar, insanın tek başına yapamayacağı işlerde görevlerini en iyi şekilde yapmışlar ve yapmaya devam edeceklerdir. Özellikle endüstride robotlar kullanılmakta ve gün geçtikçe geliştirilmektedirler.

Endüstri de kullanılan robotlar genellikle hantal ve sabit konumludur. Endüstriyel robotları scara (Seçici serbest esnemeli robot kolu)[1], kartezyen, silindirik ve eklemli robotlar olarak sınıflandırabiliriz. Endüstriyel robotlarda yönetim ve güç üniteleri sistemin dışındadır. Hareketi sağlamak için adımlı motorlar ve Servo motorlar kullanılır. Hassasiyet çok önemlidir. Eklem elastikiyeti için kayar kip kontrolleri geliştirilmiştir. Yönetim PLC (Programlanabilir Lojik kontrol edici ) devreler ve son zamanlarda bilgisayarlar ile yapılır. Ancak sanayi söz konusu olunca PLC daha çok tercih edilir. Çünkü PLC’ler Entegre devrelerden oluşur ve komutları harfiyen yerine getirir. Bilgisayarda ise MultiTasking (Çok Görevlilik) olduğu için kilitlenebilirler, proses aksayabilir. Son zamanlarda beliren yaklaşım, Bilgisayar ile PLC’leri programlamaktır. Servo DC Motor kontrolu, güç gerektiren durumlarda kullanılır. Devir sayısı ve hız, Servo kontrol edici ile durum bilgisi ve geri besleme tako jeneratörler ve sensörlerle sağlanır[2].

Birçok endüstriyel robot çeşidi vardır. ABB, Puma, Adept, Fanuc, IBM, Motoman ve Seiko endüstriyel robotlara örnek verilebilir. ABB, Puma ve bazı Fanuc robotlar eklemli; Adept robotlar scara; Panarobo robotlar kartezyen; bazı Fanuc ve Seiko robotlar da silindirik; robot sınıfındadırlar.

Biz araştırmamızda ABB robotları genel olarak inceleyip ABB-IRB 140 Robotunu teknik açıdan inceleyeceğiz.

ABB Robot Çeşitleri Ve Yaptıkları Eylemler

---