---

1 GİRİŞ Bu projede araba biçimli mobil bir robot üzerinde paralel park etme sorununun çözümüne yönelik bir çalışma yapılmıştır. Projede, gerçek arabalar üzerine de entegrasyonu mümkün olan bir park yardımcı sistemi geliştirilmesi hedeflenmektedir. Otonom olarak paralel park etme; çevresel koşulların algılanması, bu koşullara uygun dinamik yolların hesaplanması ve aracın bu yolları takip ederek gerekli manevraları gerçeklemesini gerektirmektedir. Sistem üç aşamada çalışmaktadır. Tarama aşamasında araç potansiyel park alanlarının bulunduğu bir ortamda düşük hızda ilerleyerek üzerinde yer alan algılayıcılar yardımıyla çevresel veriyi toplamakta ve kendi boyutlarına uygun bir park alanını tespit etmektedir. Başlangıç aşamasında araç park manevralarına başlayacağı uygun hedef koordinatları dinamik olarak hesaplamakta ve işaretlediği bu koordinatlara hareket etmektedir. Son olarak park etme aşamasında araç park etme işlemi sonunda bulunmak istediği koordinatları işaretlemekte ve uygun manevraları gerçekleyerek bu alan içerisine çarpışmasız olarak park etmektedir. Bu yöntemin uygulanmasında verilerin toplanması ve dinamik olarak değişen çevresel koşullara uyum sağlanması amacıyla kapalı çevrim kontrolleri kullanılmıştır. Aracın tespit edilmiş hedef koordinatlarda konumlandırılabilmesi içinse yazılımsal bir matematiksel model ve açık çevrim kontroller kullanılmıştır. Proje iki aşamada gerçeklenmiştir. İlk olarak, yukarıda tarif edilen paralel park etme algoritmasının sınanması ve aracın matematiksel kinematik modelinin sayısal ortama taşınması amacıyla bilgisayar ortamında görsel bir simülasyon programı geliştirilmiştir. Projenin ikinci aşaması, simülasyon sonucunda doğrulanan yaklaşımın 1/10 ölçekli bir araba modeli üzerinde donanımsal olarak gerçeklenmesini içermektedir.
2 TEORİ Bu bölümde projenin gerçeklenmesinde kullanılan yöntemlere ilişkin teorik altyapı kısaca özetlenmektedir. Bunlar, araba biçimli bir cismin fiziksel – kinematik olarak modellenmesi ve dinamik yolların hesaplanmasında kullanılan sinüsoidal arklar metodudur. 2.1 Araba Modeli 2.1.1 Araba Kinematik Modeli Araba Şekil 2 ‘de görüldüğü gibi dört tekerlekli bir araçtır. Hareket arka tekerler tarafından sağlanmaktadır. Manevralar ise ön tekerlerin bağlı olduğu direksiyon sistemi tarafından sağlanır. Araba biçimli bir sistemin sınırlarını bu özellikler belirler. Bu özellikler sebebiyle araba holonomik olmayan sistemlere bir örnektir. Şekil 1 İki boyutlu koordinatlar kümesinde arabanın konumu şekilde görülen (x,y,θ) parametreleri ile tanımlanmaktadır. Burada x ve y arabanın arka aksının orta noktasının koordinatlarını ve θ ise aracın konum açısını ifade etmektedir. Başlangıç koordinatları (x,y,θ), direksiyon açısı (φ) ve aks mesafesi (ι) bilinen bir arabanın ν hızıyla hareketi sonucunda bulunacağı koordinatlar aşağıda verilen formüllerle hesaplanabilmektedir:

---