Şu an E-kütüphane (Elektrik, elektronik ve haberleşme konularında) kategorisi içerisindeki Tezler, Makaleler vb. forumunda bulunuyorsunuz. Bu sayfada üyelerimizin "tıpta robot uygulamaları" konusundaki problem, görüş ve önerileri okuyabilir ayrıca konu hakkındaki doküman, resim, proje, devre ve programlara ücretsiz olarak ulaşabilirsiniz. Üye olduktan sonra sizler de konu hakkında sorular sorabilir ya da yorum ve paylaşım yaparak birikimlerinizi aktarabilirsiniz.
içindekiler
sayfa
özet ..........................................................................................................................iv
abstract.................................................................................................................v
teşekkür................................................................................................................ vi
içindekiler ..........................................................................................................vii
çizelgelerin listesi........................................................................................xii
şekillerin listesi ............................................................................................xiii
resimlerin listesi ........................................................................................... xvi
simgeler ve kısaltmalar............................................................................ xx
1. giriş .......................................................................................................................1
2. robotik cerrahi ve cerrah robotlar ...............................................4
2.1. taksonomi.........................................................................................................5
2.2. cerrahide kullanılan robot çeşitleri................................................................8
2.2.1. ct taraması (bilgisayarlı tomografi)......................................................8
2.2.2. cyberknife (siberbıçak)..........................................................................8
2.2.3. aesop hermes-ready (computer motion)..........................................9
2.2.4. robodoc ..............................................................................................11
2.2.5. acrobot................................................................................................. 12
2.2.6. neuromate (sinirçifti)........................................................................... 12
2.2.7. zeus (computer motion ınc.) .............................................................. 13
2.2.8. davinci (ıntuitive surgical) ................................................................. 16
2.2.9. elle çalıştırılan aletler .......................................................................... 19
2.3. cerrahi robotlarda bilinmesi gereken özellikler.......................................... 19
2.3.1. serbestlik (özerklik) derecesi...............................................................19
2.3.2. çalışma alanı ve çözünürlük ................................................................ 20
2.3.3. mekanizma çeşidi................................................................................. 20
2.3.4. atalet ve sertlik ....................................................................................21
2.3.5. hız, güç ve geri hareket edebilme........................................................21
2.3.6. dinamik sıra......................................................................................... 22
2.3.7. yer kontrolü ve güç kontrolü ...............................................................22
2.3.8. bant genişliği ....................................................................................... 22
3. davıncı ameliyat robotunun parçaları ve çalışması .......... 24
3.1. davinci sistemine giriş .................................................................................. 24
3.1.1. ana ünitenin incelenmesi..................................................................... 25
3.1.2. bağımlı ünitenin incelenmesi...............................................................27
3.1.3. görüntüleme ünitesinin incelenmesi....................................................30
3.2. davinci bileşenlerini anlamak.......................................................................30
3.2.1. ana ünite ..............................................................................................30
3.2.2. bağımlı ünite........................................................................................50
3.2.3. enstrümanlar ........................................................................................ 55
3.2.4. ınsite görüntüleme sistemi...................................................................57
4. davıncı ameliyat robotunun içyapısı............................................. 64
4.1. elektromekanik parçalar ................................................................................. 64
4.1.1. pıd ( orantı - integral – türev) denetleyici ........................................... 64
4.1.2. motor.................................................................................................... 65
4.1.3. motor akım yükselteci ve dijital/analog çeviriciler ............................. 66
4.1.4. kodlayıcı.............................................................................................. 67
4.1.5. potansiyometre..................................................................................... 67
4.1.6. backlash (eklemlerdeki boşluk)........................................................... 69
4.1.7. devir eklemi.........................................................................................69
4.1.8. seri (ardışık) bağlantı........................................................................... 69
4.1.9. dişli / tel yapıları.................................................................................. 70
4.1.10. makara ...............................................................................................70
4.1.11. tel iletimi ...........................................................................................71
4.1.12. çıkrık ................................................................................................. 71
4.1.13. silindir / sektör...................................................................................72
4.1.14. kam.................................................................................................... 72
4.1.15. kam takipçisi ..................................................................................... 72
4.1.16. ters ağırlık ......................................................................................... 73
4.1.17. kılavuz vida ....................................................................................... 73
4.1.18. harmonik sürme................................................................................. 74
4.1.19. dişliler................................................................................................ 74
4.1.20. eğimli dişliler..................................................................................... 75
4.1.21. dürtü dişlileri ..................................................................................... 75
4.1.22. oynak parça ....................................................................................... 75
4.1.23. yavaş çalışan oynak parça ................................................................. 76
4.1.24. yalpa çemberi (gimbal)......................................................................76
4.1.25. hall etki sensörü................................................................................. 77
4.2. algoritmalar .................................................................................................... 77
4.2.1. davinci yazılım sisteminin üç seviyesi................................................ 78
4.2.2. algoritmik entegrasyon........................................................................82
4.2.3. algoritma çeşitleri................................................................................84
4.2.4. davranışsal algoritma örnekleri ...........................................................86
4.2.5. performans algoritmaları örnekleri .................................................... 88
4.2.6. güvenlik algoritmaları örnekleri.......................................................... 90
4.3. sistem ağları ve düğüm noktaları................................................................. 91
4.3.1. temel ağ görünüşü............................................................................... 92
4.3.2. sistem ağları......................................................................................... 94
4.3.3. düğüm yapısı .................................................................................... 103
4.4. sistem devreleri ve operasyonların teorisi ................................................. 105
4.4.1. elektronik kontrol güvenliği .............................................................. 105
4.4.2. motor yolu pca’lar ........................................................................... 105
4.4.3. kullanıcı ara yüz devreleri................................................................. 115
4.4.4. güç alt sistem devreleri...................................................................... 118
5. davıncı ameliyat robotunun geleceği ........................................ 124
5.1. internet üzerinden tele-cerrahi operasyon................................................. 124
5.1.1. mevcut internet robotikleri ................................................................ 125
5.1.2. internet üzerinden tele-cerrahi operasyon gecikmeleri ...................... 126
5.1.3. internet üzerinden tele-cerrahi operasyonun geliştirilmesi ................ 128
5.1.4. tcp/ıp................................................................................................ 128
5.1.5. udp/ıp ve rtp/udp/ıp .................................................................... 130
5.2. cerrahi robot kılavuzluğu için üç boyutlu ultrason görüntüleme............ 135
5.2.1. 3dus genel yapı ................................................................................ 136
5.2.2. 3dus sistemi ve sonuçları................................................................. 137
5.3. uzaktan dokunma duyusu veren enstrümanlar.......................................... 139
6. sonuç ................................................................................................................ 143
kaynaklar ........................................................................................................ 146
özgeçmiş ............................................................................................................. 149
tıpta robot uygulamaları
Benzer Konular
- Karel Evm Robot Operator Programlama Klavuzu
- Güç elektroniği uygulamaları - robot kol projesi
- basit bir mini sumo robot
- wireless robot kontrolü - yardım
- Siyah Çizgi İzleyen Step Motorlu Robot
- PLC PID kontrol uygulamaları
- Herşeyin Bir İlki Vardır.Şİmdide Namaz Kılan Ro...
- Fourier Serilerinin Biyomedikal Mühendisliğinde... - C ile 8051 Mikrodenetleyici Uygulamaları - sunum
- Robot Böcek
- robot
- ışık izleyen robot
- Pc ile robot kol kontrolü [lisans tezi]
- bulanık mantık ve uygulamaları
- 8051 uygulamaları (www.eca.ir)
Etiketler: tıpta robot uygulamaları
Sitemize üyelik ve içeriğin indirilmesi tamamen ücretsizdir. Sitemizde paylaşılan tüm dokümanlar (Tezler, makaleler, ders notları, sınav soru cevaplar, projeler) paylaşımcıların bireysel çalışmaları olup telif hakları kendilerine aittir ya da açık bir şekilde kamusal alana yerleştirilmiş dokümanların birer kopyalarıdır. Kişilerin bireysel çalışmalarını sitemizde yüklemesinde, sitemizde paylaşıma teşvik eden
puanlama sisteminin de etkisi büyüktür. Bunlara rağmen hala size ait olan ve burada bulunmasına izin vermediğiniz dokümanlar için iletişim bölümünden yöneticilere bildirmeniz durumunda derhal silineceklerdir.
