---

ÖNSÖZ…………………………………………………………. I
ŞEKİL LİSTESİ……………………………………………….. III
TABLO LİSTESİ…………………………………………….... IV
RESİMLİSTESİ………………………………………………. V
BÖLÜM I: GİRİŞ VE AMAÇ………………………………… 1
BÖLÜM II: ROBOT TEKNOLOJİSİNİN KİLOMETRE TAŞLARI……………………………………….. 3
BÖLÜM III: GENEL BİLGİLER……………………………. 7
III.1: MOBİL ROBOT ÇEŞİTLERİ…………………..7
III.1.1 Tekerlekli Sistemler………………………..7
III.1.2 Paletli Sistemler…………………………….8
III.1.3 Bacaklı Mobil Robotlar……………………9

III.2: MOBİL ROBOTU OLUŞTURAN ELEMANLAR……………………………………10
III.2.1 Bataryalar…………………………………..10
III.2.1.1 Şarj Devresi……………………………………11
III.2.2 Motorlar…………………………………….11
III.2.2.1 DC Motorlar…………………………………...11
III.2.2.1.1 DC Motor sürücü devresi……………...12
III.2.2.1.2 Avantaj ve dezavantajları……………...13
III.2.2.2 Adım (Step) Motorları…………………………13
III.2.2.3 Servo Motorlar………………………………....14
III.2.2.3.1 Servo motorlarda sürekli dönme hareketi……………………………...14
III.2.3 Algılayıcılar…………………………………15
III.2.3.1 Kızılötesi Algılayıcı…………………………....15
III.2.3.2 Görüntü ve Işık Algılayıcılar…………………..16
III.2.3.3 Pasif Infrared Algılayıcı (PIR)………………....17
III.2.3.4 Ultrasonik Alıcı Verici………………………....17
III.2.3.5 Ses Temelli Mesafe Algılayıcı………………...17
III.2.4 Redüktör……………………………………18
III.2.5 Mikrodenetleyiciler………………………...18
BÖLÜM IV: TASARIMI GERÇEKLEŞTİRİLEN MOBİL ROBOT………………………………………... 19
IV.1: MOBİL ROBOTU OLUŞTULAN ELEMANLAR………………………………21
IV.2: MOBİL ROBOTUN MEKANİK YAPISI………22
IV.2.1 Mobil Robotun Parçaları…………………..22
IV.2.1.1 Mobil Robotun Parçalarının Tasarımı…………23
IV.2.1.2 Mobil Robotun Parçalarının Montaj Resimleri..27
IV.2.2 Mobil Robot Hareket Algoritması………...27
IV.2.2.1 İleri gitme……………………………………...27
IV.2.2.2 Geri gitme……………………………………..27
IV.2.2.3 Sağa ve sola dönme……………………………27
IV.3:MOBİL ROBOTUN ELEKTRONİK DEVRE YAPISI……………………………………………...28
IV.3.1 Engel Algılayıcılar………………………...28
IV.3.2 Tasarlanan Elektronik Devreler…………30
IV.3.2.1 Motor Sürücü Devresi……………….30
IV.3.2.2 Opto İzalatör Devresi………………..31
IV.3.2.3 Besleme Kaynağı Şarj Devresi………31

IV.4 PIC YAZILIMI…………………………………….32
IV.4.1 Robota Yüklenen PIC Uygulamaları…….33
Uygulama. ……………………...……………...33
BÖLÜM V: KARŞILAŞILAN SORUNLAR…………………37
V.1 MEKANİK SORUNLAR………………………….37
V.1.1 Paletlerden Kaynaklanan Problemler……...37
V.1.2 Tekerleklerin Problemleri…………………..38
V.1.3 Redüktör Problemleri………………………38
V.1.4 Sürtünme Problemleri………………………38
V.1.5 Ağırlık ve Ebat Problemleri………………...39
V.1.6 Düz Gitmede Yaşanan Problemler…………39
V.1.7 Zeminden Kaynaklanan Problemler……….39
V.2 ELEKTRİKSEL SORUNLAR…………………….39
V.2.1 Algılamada yaşanan Problemler…………...40
BÖLÜM VI: TARTIŞMA VE DEĞERLENDİRME……….. 41
KAYNAKLAR………………………………………………… 42
KAYNAKLAR(WEB)………………………………………… 43
EK.1 MOBİL ROBOTUN RESİMLERİ…………………….. 44
EK.1.1 MOBİL ROBOTUN ÜSTTEN GÖRÜNÜŞÜ…44
EK.1.2 MOBİL ROBOTUN YANDAN GÖRÜNÜŞÜ..45
EK.1.3 MOBİL ROBOTUN GENEL GÖRÜNÜŞÜ…..46
EK.2 ELEKTRONİK ELEMANLARIN BACAK BAĞLANTILARI………………………………………. 47
EK.2.1 L293D……………………………………………47
EK.2.2 PIC 16F84……………………………………….47
EK.2.3 4N25……………………………………………...48
EK.3 ELEKTRONİK DEVRELERİN MALZEME LİSTESİ 49
EK.3.1 MOTOR SÜRÜCÜ DEVRESİ…………………49
EK.3.2 OPTO İZALATÖR DEVRESİ………………...49
EK.3.3 BESLEME KAYNAĞI ŞARJ DEVRESİ……..49
EK.4 UYGULAMANIN PIC PROGAM KODU……………. 51
EK.5 MOBİL ROBOT KULLANIM KLAVUZU…………... 55
EK.6 MOBİL ROBOT TASARIM AŞAMALARI………….. 56
.......................
http://www.hemenpaylas.com/download/589725/robot.rar.html
......................

---

---

teşekkürler BaRBaRYaN, oldukça detaylı hazırlanmış bir tez çalışması.

---

Başa dön

---

Hemenpaylaş ortadan kalkınca bu kaynakta ortadan kalkmış. Benden sadece uyarı!!!

---

Başa dön

---

tekrar upload

Eğer tekrar upload ederseniz benim gibi bir çok insanın bu tezden faydalanacağını tahmin ediyorum. Eğer elinde bu döküman bulunan arkadaşlar upload ederse bizde faydalanmış oluruz.

Saygılar.

---

Başa dön

---

upload ortadan kaklmış..tekrar upload ederseniz gerçekten süper olur..yada daha önce indirmiş arkadaşlar bunu upload ederlerse çok çok güzel olur..

---

Başa dön