---

Aşağıdaki döküman http://www.antrak.org.tr/gazete/042001/nusret.htm adresinde yayınlanmıştır.
dökümanın burada paylaşılmasına izin veren Nusret Suzme beye teşekkür ederiz
stepper motorlar

Geçen ay, düşük maliyetli bir I/O kartını evde nasıl üretebileceğimizden bahsetmiştik. Bu ay ise (I/O kartınız çalıştıysa tabi )) ) kendi ürettiğimiz I/O kartıyla stepper motor kontrol etmeyi deneyeceğiz.
Dilerseniz öncelikle stepper motorların nasıl çalıştıklarını inceleyelim.
DC servo motorlarda döner alan, rotor üzerindeki kollektör aracılığıyla dönüş hareketiyle birlikte rotor üzerindeki sarımların belirli bir sırayla devreye girmesiyle sağlanır. Senkron ve asenkron AC motorlarda ise döner alan stator ve rotorda oluşan faz farkından yararlanılarak meydana getirilir. DC ve AC motorların aksine stepper motorlar, bobinlerine gerilim verildiğinde serbestçe dönmeye başlamazlar. Mikroişlemciler yada lojik sistemler aracılığıyla bobinlerin sırayla devreye girmesi ile döner alan oluşturulur ve rotor, motoru kontrol eden mikroişlemci yada lojik sistemin istediği hızda ve yönde dönmeye başlar. Ayrıca tork değerleri aşılmadığı sürece herhangi bir sensörle feedback almaya gerek yoktur.

Endüstride genellikle unipolar (çok kutuplu, şekilde soldaki motor) ve bipolar (iki kutuplu, şekilde sağdaki motor) olmak üzere iki tip stepper motor kullanılır. Daha hassas hareket kontrolü elde etmek amacıyla 5-6...n kutuplu stepper motorlar da üretilmektedir ancak biz bu tip stepper motorlarla ilgilenmeyeceğiz. (zaten piyasada bulmanız da oldukça zor.).
Unipolar stepper motorları 1 fazlı, 2 faz- tam adımlı ve 2 faz-yarım adımlı olmak üzere üç değişik şekilde sürebiliriz.

Uygulama şemalarımız oldukça basit. Her iki sürücü devresi için de transistörleri belirtmedim çünkü bu tamamen kullanacağınız stepper motorlara bağlı. 0.5...0.8 amper için BC639-BC640, 2-3 amper için BDX53C-BDX54C, 4-5 amper için TIP141A-TIP142A kullanabilirsiniz. Aslında transistörün adının pek bi önemi yok. Motorunuz için gerekli I-ce akımını sağlayabilen herhangi bir darlington transistör olabilir.
Besleme voltajları da kullanacağınız stepper motora göre 5...40 volt arasındadır. Büyük akım gerektiren stepper motorlar kullandığınız takdirde sürücü transistörleri soğutucuya bağlamayı ihmal etmeyin. Küçük güçlü motorlarda transistör yerine ULN2003 gibi transistör dizileri de kullanabilirsiniz. Ve tabiki stepper motoru kompleks bir sistem içerisinde çalıştırmayı düşünüyorsanız optik yalıtımı ihmal etmeyin.
Ve son olarak 7404 entegrelerinin özellikle HC serisi olmasına dikkat edin. L, LS vb. gibi serilerle 8255'in arası pek iyi değil çünkü.
Şimdi de gelelim işin yazılım kısmına. Her ne kadar bilgisayarla kontrol uygulamalarında Delphi pek işe yaramaz deseler de ben sadece Delphi kullanıyorum. Delphi 1.x ... 3.x versiyonlarında portlara erişim için standart port[address]:=data komutu bulunmaktadır ama

---