---

Üniversite projesi olarak hazırlanmış ve tam olarak çalışmıştır.

GİRİŞ

Robotlar amaçlarına göre belirlenen işleri istenilen zamanlarda ve en az hatayla gerçekleştiren otomatik sistemlerdir. Günümüzde, insan gücünden tasarruf edilmesi, yapılabilecek insan hatalarının en az seviyede tutulması ve zaman kaybının önlenmesi için robotlar kullanılmaktadır.

Bu çalışmada sabit bir yerden gelen farklı renkteki cisimlerin renklerine göre kutulara ayıran robot kol tasarlanmıştır. Algılayıcılar yardımıyla alınan verilerin analog dijital çevirici ile mikro denetleyicinin anlayabileceği sinyallere dönüştürülmesi sağlanmaktadır. Mikro denetleyicinin girişine gelen sinyallere göre de servo motorlara istenilen hareket yaptırılmaktadır. En fazla 4 cm çapında ve yaklaşık 250 gr ağırlığındaki cisimlerin taşınması mümkündür.

Daha önce Türkiye’de yapılan robot kol çalışmaları:
• Endüstriyel taşıma amaçlı manyetik tutucu ve robot kol tasarımı (Erciyes Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Makine Mühendisliği, Recep GÜNEŞ)
• Bilgisayar kontrollü robot kol (Ankara Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Mutlu YAĞLIOĞLU)
• Değişken yapılı beş eksenli robot kol tasarımı (ODTÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Ahmet Serdar YÜCEL)

Tasarlanan robotun mekanik yapısı basit ve kullanışlıdır.
Projede algılayıcılardan gelen sinyalleri işleyerek robota istenilen hareketlerin yaptırılmasında PIC16F84 kullanılmıştır. Bu mikro denetleyicinin kullanılmasının sebepleri;
- Kolay elde edilebilmesi.
- Diğer mikro denetçilere göre daha ucuz olması.
- Birçok projede tercih edildiği için gerekli doküman ve kaynaklara daha kolay ulaşılmasıdır.

Robotun yönlendirilmesinde HITEC HS322HD model servo motor kullanılmıştır. Mekaniğinde de işlenmesi kolay ve sağlam olduğu için flexiglass kullanılmıştır.
Kullanılan sensörler, üzerlerine düşen ışığın şiddetine göre çıkış verdikleri için robotun bulunduğu ortamın ışığı renklerin ayırt edilmesinde problem yaratmaktadır. Bunu önlemek için sensörlerin gün ışığından iyi bir şekilde yalıtılması gerekmektedir. Programlanabilir renk sensörleri kullanılmış ve robot kola bir bilek eklenmiş olsaydı çalışma kararlılığı ve hareket kabiliyeti daha yüksek olurdu.

1. ROBOT NEDİR?

Bu konuda çalışmalarıyla tanınan Maja Mataric’in yaptığı tanıma göre, ortamdan topladığı verileri dünyası hakkında sahip olduğu bilgiyle sentezleyerek, anlamlı ve amaçlarına yönelik bir şekilde hareket edebilen ve bunu güvenli bir biçimde yapabilen bir makinedir.

Kısaca robot, mekanik sistemleri ve bunlarla ilişkili kontrol ve algılama sistemleriyle bilgisayar algoritmalarına bağlı olarak akıllı davranan makinelerdir. Genel bir enstitü tarafından ise robot şu şekilde tanımlanmaktadır: “Robot yeniden programlanabilen; maddeleri, parçaları, aletleri, programlanmış hareketlerle yapılacak işe göre taşıyan veya işleyen çok fonksiyonlu makinelerdir. Akıllı robot çevresinden bilgi alabilen ve bu bilgiyi anlamlı bir amaç için kullanabilen makineye denir. Bir robot sistemi fiziksel olarak vardır. Bilgisayar programlarından farklı olarak ona elimizle dokunabiliriz. O çevresini sürekli algılar ve çevresine tepkide bulunur.

1.1. Bir Sistem Ne Zaman Robot Özelliği Kazanır?

---

---

Arkadaşım öncelikle paylaşım için çok teşekkür ediyorum.Çalışmanız gayet güzel olmuş.Biz de bitirme için uzaktan kumandalı bir robot kolu yapmaya çalışıyoruz.Sizden öğrenmek istedim ise kullanmış olduğunuz servoları nerden ve kaça aldığınız.Bir de flexiglass ı nasıl işlediğiniz.
İnşallah biz de bitirebilirsek burada paylaşacağız.Tekrar teşekkürler ,.İyi çalışmalar

---

Başa dön