---

ÖZET

21. yüzyılda her alanda teknoloji geliştirmek ve teknolojik yenilikleri insan hayatının birer parçası haline getirmek, tüm endüstri alanlarında yüksek kaliteli üretim gerçekleştirmek için kaçınılmaz bir gereklilik haline gelmiştir.
İnsanın fiziksel gücü sınırlı olduğundan fazla fiziksel güç gerektiren işler için insan tarafından yönetilen makineler geliştirilmiştir. Sanayi çağı bu makinelerin çağıdır. Ancak bu makinelerin kendi kendine karar verme kabiliyeti yoktur ve çalışmaları için genellikle sürekli (atanmış) bir kullanıcı gerekmektedir. Teknoloji alanındaki gelişmeler arttıkça insanın yerini alacak, kendi kendini kontrol edebilen otonom sistemler üzerinde durulmuştur. Bu şekilde insan sadece kendinde var olan düşünebilme yeteneği sayesinde onun yerine çalışacak, belli bir iş yapma konusunda uzman, mekatronik elemanlar üretmiştir. Zamanla bu kavram genişlemiş ve bir işlemi başından sonuna kadar insan müdahalesi olmadan gerçekleştirebilecek robotlu otomasyon sistemleri ortaya çıkmıştır. Bilgi çağının ürünü olan bu karmaşık sistemler, çeşitli algılama elemanları yardımıyla çevresinden haberdar olan, çevreden gelen bu verileri ve kendi bilgi tabanındaki verileri kullanarak karar verebilen ve herhangi bir operatör yardımına gerek duymadan kararların sonuçlarını uygulayabilen sistemlerdir.
Verimliliğin arttırılması ve belli kalitede mal üretilmesi gelişmekte olan teknolojiyi giderek bilgisayara dayalı otomasyona mecbur bırakmaktadır. Bu nedenle günümüzde birçok üretim dalında sadece belli fonksiyonları çok hassas, hızlı ve devamlı aynı kalitede yerine getiren özel makineler ve sistemler kullanılmaya başlamıştır. Şimdilerde fabrikalarda en az insan gücüyle üretim yapılmakta, üretimde merkezi kontrol sistemleri kullanılmakta ve robotlar üretimde işgücünün yerini almaktadırlar. Evlerde, ofislerde, üretim tesislerinde ve yaşamın her safhasında robotların kullanımı artmaktadır. Özellikle ağır, tozlu, tehlikeli ve tekrarlı işleri yapan robotların, çok daha hassas, hafif ince parçaları duyarlı bir biçimde istenilen yere yerleştirme imkânına sahip olarak, optik okuyucuların, eyleyicilerin ve alıcıların geliştirilmesiyle birlikte yaygın bir şekilde kullanılmaya başlanmıştır


-------------------

1.1 Genel Olarak Bir Robot Kavramı
İlk olarak genel robot tanımlarını incelersek;
" Robot, mekanik sistemleri ve bunlarla ilişkili kontrol ve algılama sistemleriyle bilgisayar algoritmalarına bağlı olarak akilli davranan makinelerdir. Genel bir enstitü tarafından ise robot su şekilde tanımlanmaktadır: Robot Yeniden programlanabilen; maddeleri, parçaları, aletleri, programlanmış hareketlerle yapılacak ise göre taşıyan veya isleyen çok fonksiyonlu makinelerdir". (Robot Institute of America, 1979)

--------------
İÇİNDEKİLER


Sayfa

Tez Sınav Sonuç Formu ……….……………………………………………………..III
Teşekkür……....……………………………………………………………………....IV
Özet…………………………………………………………………….……………...V
İçindekiler ……………………………………………………………………………VII
Şekiller Dizini………………………………………………………………………...X
Tablolar Dizini……..………………………………………………………………... XIII


Birinci Bölüm
Robotlar
1.1 Genel Olarak Bir Robot Kavramı…………………………………………………1 1.2 Robotların Tarihçesi……………………………………………………………….2 1.3 Robotların Yapısal Çeşitleri……………………………………………………….15 1.3.1 Kartezyen Robotlar…………………………………………………………........15 1.3.2 Silindirik Robotlar………………………………………………………….........15 1.3.3 Polar Robotlar………………………………………………………………........16 1.3.4 Revolüt Robotlar……………………………………………………………........16 1.4 Günümüzde Kullanılan Belli Başlı Robot Örnekleri……………………………....17 1.5 Endüstriyel Robotlar…………………………………………………………….....17 1.6 Sanayi Robotları……………………………………………………………….......19 1.6.1 Sanayi Robotunun Tanımı…………………………………………………….....19 1.7 Robot Sistemleri………………………………………………………………........20 1.8 Robotlu Sistemler………………………………………………………………......22 1.8.1 Tek Tek İstenilen Özellikleri Belirterek Alınan Sistemler. ………………….......23 1.8.2 Standart Sistemler………………………………………………………….…......24
1.8.3 Anahtar Teslimi, Müşteri Sistemleri……………………………………….….24 1.9 Kontrol Ünitesi……………………………………………………………….….25 1.9.1 Pozisyoner ve Slider’lar………………………………………………….........25 1.10 Robot Kullanmaya Karar Vermek……………………………………………..26 1.11 Robot Seçimi………………………………………………………………..….26 1.11.1 Çalışma Hacmi……………………………………………………………….27 1.11.2 Tekrarlanabilirlik………………………………………………………….….27 1.11.3 Yük Taşıma Kabiliyeti Ve Hız……………………………………………….27 1.11.4 Kontrol Ünitesi……………………………………………………………….28 1.11.5 Yazılım……………………………………………………………………….28 1.11.6 Diğer Özellikler……………………………………………………………....29

İkinci Bölüm
Mikro Denetleyiciler
2. Mikro Kontrolcüler………………………………………………………………..30 2.1 Mikro Kontrolcülerin Tarihçesi…………………………………...…………......30 2.2 Mikro Kontrolcülerin Yapısal Analizi…………………………………..……….33 2.3 Programlanabilir Kontrol Ara Yüzü (PIC) ……………………………………...34 2.3.1 PIC Mikroişlemciler…………………………………………………….……..36 2.3.2 Özel İşlev Yazmaçları…………………………………………………………39 2.3.2.1 Giriş/Çıkış Portları (I/O Portları) …………………………………………...40 2.3.2.2 Port A ve Trıs A Yazmacı…………………………………………………...40 2.3.2.3 Port B ve Trıs B Yazmacı…………………………………………………...40 2.3.3 Atama Komutları……………………………………………………………...42 2.3.4 Aritmetik İşlemle Komutları…………………………………………………..43 2.3.5 Karşılaştırma Komutları……………………………………………………….44 2.3.6 Bitsel İşlemler…………………………………………………………………45 2.3.7 Genel İşlevli Komutlar………………………………………………………...45 2.3.8 Programların PIC e Yazılması ………………………………………………..45

Üçüncü Bölüm
Step Motorlar
3. Step Motorlar……………………………………………………………………….47 3.1 Step Motorların Genel Tanımı…………………………………………………….47 3.2 Step Motorların Özellikleri………………………………………………………..48 3.3 Step Motorların Yapısı……………………………………………………………50 3.3.1 Sabit Mıknatıslı Step Motorlar………………………………………………….50 3.3.2 Değişken Relüktanslı Step Motorlar……………………………………………51 3.3.3 Hybrit Step Motorlar……………………………………………………………52 3.3.4 Step Motorların Sürücü Darbe Sinyalleri……………………………………….52 3.3.4.1 Tek Faz …………………………………………………………….………....52 3.3.4.2 Çift Faz…………………………………………………………….………….53 3.3.4.3 Tek ve Çift Faz…………………………………………………………….….53 3.3.5 Step Motorların Avantajları…………………………………………………….53 3.3.6 Step Motorların Dezavantajları………………………………………………....53

Dördüncü Bölüm
Robot Kolu
4.1 Robot Kolu Tasarımı…………………………………………………………….56 4.2 Projenin Genel Yapısı……………………………………………………………59 4.3 BLOK ŞEMASI…………………………………………………………….……60 4.4 Kontrol Ünitesi…………………………………………………………….…….60 4.5 Devrenin Çalışması……………………………………………………………....61 4.6 Devrenin Baskı Devresi………………………………………………………….62 4.7 Devre Elemanlarının Yerleşimi………………………………………………….63 Ek Malzeme Listesi………………………………………………………………….64 Özgeçmiş…………………………………………………………………………….65 Kaynaklar…………………………………………………………………………....66

---

---

uygulanabilirliği olan ve gerçekten de işe yarar bir tez...

---

Başa dön