---

Robotumuzun yapması gereken hareket dikey zeminde (duvar , cam gibi) ileri geri devrilmeden, sabit ve senkronize hareket edebilmesidir. Robotun istenen bu hareketleri dikey zeminde yaparken iki önemli olumsuz kuvvet vardır. Tasarım yaparken bu iki olumsuz kuvveti göz önüne alarak tasarladık . Bu kuvvet
- Ağırlığından dolayı aşağı doğru kuvvet
- Ağırlık kuvvetinin yapışan yüzeylere olan uzaklığından dolayı oluşacak olan devrilme kuvveti (moment).

Öncelikle düz zeminde yukarıdaki etkiler çerçevesinde tasarım oluşturularak robotun yürümesini mümkün kılacak olan mekanik tasarım , daha sonra da PIC kontrolör devresi ile de sistemin hareket dinamiğini oluşturan kontrol devresi gerçekleştirilmiştir.

Robotumuzda 5 adet valf bulunmaktadır.
1.Valf robotun ön bacaklarını ileri çıkartmak için kullanılıyor.
2.Valf ön vantuzlara vakum vermek için kullanılıyor
3.Valf ortadaki çift milli pistonu ileri çıkartmak için kullanılıyor.
4.Valf arka bacakları ileri çıkartmak için kullanılıyor.
5.Valf arka vantuzlara vakum uygulamak için kullanılıyor.

- Programda ilk aşamada 1,2,4 ve 5.Valfler konum değiştirmiştir. Bunun amacı da ön ve arka bacakların ileriye gitmesi ve ikisinin de vakumlanması anlamındadır ki bu robotumuzun ilk duvara tutunma aşamasıdır.
- İkinci aşamada ise robot bu konumda 1 saniye bekletiliyor daha sonra ön vakum kesiliyor tekrar 0.5sn bekletiliyor ve ön bacaklar geri çekiliyor ve 0.5sn bekleniyor.
-Üçüncü aşamada ortadaki çift milli piston yukarıya itiliyor ve yaklaşık olarak 2sn bu konuma bekliyor.
-Dördüncü aşamada hemen ön vakum veriliyor ve ön bacaklar tekrar ileriye itiliyor ve 0.75sn bekleniyor.
-Beşinci aşamada ise arka vakum kesiliyor 0.5sn bekleniyor ve arka bacaklar geriye çekilip tekrar 0.5 saniye bekletiliyor.
-Altıncı ve son aşama da ortadaki çift milli piston çekiliyor sonra 1sn bekleniyor ve tekrar program kendini baştan tekrarlıyor.

Görüldüğü gibi mantık son derece basit bir yapıdadır

---