İÇİNDEKİLER
GİRİŞ 1
BÖLÜM 1. ROBOT VE ROBOT KONTROLÜ KAVRAMLARI 2
1.1 Robotun Genel Özellikleri 2
1.2 Robotların işlevleri ve Robot Kavramının Tarihteki Gelişimi 2
1.3 Robot Kavramının Gelişimi 3
1.4 Otomasyon Kavramı ve Robotların Kullanımı 4
Otomasyonda robotlarin Yararlari 4
1.5 Robot Çeşitleri 5
1.5.1 Kartezyen robotlar ve kartezyen koordinat sistemi 5
Kartezyen Robotların Tasarımı 6
1.5.1.1Kuvvet Denetimi: 6
1.5.1.2.Sönüm Denetimi: 6
1.5.1.3.Stifness Denetimi 6
1.5.1.4.Çeli (Impedance) Denetimi 6
1.5.2 Kol eklemli (jointed arm) robotlar 7
Eklemli Kol Robotların Özellikleri 9
1.5.3 Scara tipi robotun yapısı 10
1.6 Robot Kontrolü Kavramı 11
a- Reactive Kontrol 11
b- Deliberative Kontrol 11
c- Hybrid Kontrol 11
d- Davranışsal Kontrol 11
BÖLÜM 2. ENDÜSTRİYEL ROBOTLARIN KULLANIM ALANLARI VE SINIFLANDIRILMASI 12
2.1 Endüstriyel Robotların Kullanım Alanları 12
• i.Endüstriyel Robotların Mekanik Üretimde Kullanıldığı Alanlar 12
• ii. Uzay ve Deniz Araştırmalarında Kullanım Alanları: 12
• iii. Nükleer Santrallerde Kullanım Alanları 12
• iv.Tarım Alanında Kullanım Alanları 12
• v.Maden Sektöründe Kullanım Alanları 12
• vi.Özel Uygulama Alanları 12
2.2 Endüstriyel robotların sınıflandırılması 13
2.3 Çeşitli Endüstriyel Robotlar Hakkında Bilgiler 14
1. SCARA Tipi Robotlar 14
2. ‘Cincinati milacron’ firmasının ürettiği robot tipleri 14
3.Puma Serisi Robotlar 14
4.Kuka tipi robotlar 15
5.SCORBOT-ER V PLUS robotu 15
2.4 Robotların Sınıflandırılmaları 15
Robotların yapısal çeşitleri: 15
Kartezyen Robotlar 15
Silindirik Robotlar 15
Polar Robotlar 15
Revolüt Robotlar 15
BÖLÜM 3. ROBOT ALGILAMA İŞLEMİ VE ALGILAMA ELEMANLARI 16
3.1 ALGILAMA İŞLEMİ 16
3.2 SENSÖRLER 17
Digital Sensörler 17
Anolog Sensörler 17
3.2.1 Sensör çeşitleri 17
1-Pasif Sensörler 17
a) Switch Sensörleri 17
b) Işık sensörleri (fotocell 18
c) Direnç sensörleri 18
d) Potansiyometreler 18
e) Piezoelectrik Film Sensörleri 18
2- Aktif Sensörler 18
a) Reflektans Sensörlcri 18
a. 1) Optosensörler 18
Sensörlerle Dönüş Belirleme metodu 19
Hareket Yönü Belirleme Metodu 19
a.2) lnfra Red (IR) Sensörler 19
a.3) Yakınlık Ölçen Sensörler 20
Ultrasonic Mesafe Algılama 20
Robot görmesi(robot vision) 20
BÖLÜM 4. ROBOTLARIN ELEKTRİKİ BOYUTU VE KULLANILAN MOTORLAR
ELEKTRİKSEL MOTORLAR 21
4.1. DC MOTORLAR 21 4.1.1DC MOTOR HIZ KONTROL YÖNTEMLERİ 25
4.2-SERVO MOTORLAR 26
Servo motorların çalışma prensipleri 26
4.2.1 D.C. SERVO MOTORLAR 26
4.2.1.1.Endüvi kontrollü servo motor 29
4.2.1.2.Sabit mıknatıslı – endüvi kontrollü servomotor 29
4.2.1.3.Seri – ayrık alanlı servomotor 29
4.2.2 A.C. SERVO MOTORLAR 30
A.C servo motorun Yapısı: 30
4.2.3 DC Servomotor ve AC Servomotorun karşılaştırılması 31
4.2.4 SERVO MOTOR SÜRÜCÜLERİ 32
4.2.5 SERVOMOTOR KONTROL DEVRELERİ 33
1- P.M. Servomotorlar 33
2- P.C. Servomotorlar 34
4.3. STEP MOTOR 35
4.3.1 Step Motorun İç Yapısı 36
4.3.2 Step Motorun Dönme Hareketi 37
4.3.3 Step motor Sürücü Devresi 38
Step motorların avantajları 39
Step motorların dezavantajları 39
