---

ELEKTRİK SÜRÜCÜLERİ İLE ROBOT HAREKET ETTİRME SİSTEMLERİ

Elektrik sürücü sistemleri diğer sürücü sistemlerine göre hassasiyeti ve tekrarlılığı nedeniyle genellikle daha iyidir. Bu sistemler hassas ve karmaşık robotların sürücü sistemleridir. Elektrik sürücüleriyle çalışan robotlar gittikçe daha küçülüyorlar daha az yer kaplıyorlar ve montaj gibi hassasiyet gerektiren işlerde kullanılıyorlar.

Robotlarda kullanılan elektrik sürücü sistemlerinde üç çeşit motor kullanılır ;

1. Doğru akım motorları
2. Step motorlar
3. Servo motorlar

1. DOĞRU AKIM MOTORLARI

Mantık olarak bobinler üzerinden geçen akımın oluşturduğu magnetik alan sayesinde oluşan kutuplaşma ile ileri ve geri yönlü olarak, yani zıt kutupların çekmesi ve de aynı kutupların birbirini itmesi prensibinin dairesel harekete dönüştürülmesi ile mekanik hareket üretilebilen en basit yapıdır. Diğer motorların tamamı bu mantık üzerine kurulmuştur.Burada DA motorunun kutuplaşma şeklini görebiliriz. Bu şekli ile DA motorları Elektriksel gücün Mekanik güce çevrimi ile oluşturulan moment kuvveti sayesinde stator denilen düzeneğin rotor üzerinde manyetik olarak döndürüldüğü sistemlerdir.

Doğru Akım Motorlarının Elektriksel Kontrol Sistemleri


H Köprüsü Kontrol yöntemi DA motorlarında yön kontrolü için kullanılan sayısız yöntemden biridir.
Diyotların ve Tranzistörlerin iletim yönleri prensibi ile gerilimin motor üzerinden hangi yönlerde akacağını, dolayısıyla motorun hangi yönde dönmesi gerektiğini kontrol eden devredir.
Öncelikle Tranzistörlerin yukarıdaki devrede ne yaptıklarını görelim.
Şekildeki gibi, Mikrodenetleyiciden gelecek sinyaller ile A ve B uçları kontrol uçları olacaktır. Sırası ile bu uçlardan gelecek sinyal şekillerini inceleyelim.



Pozitif lojik mantığına göre, A ucuna Yüksek (Logic High), B ucuna Alçak (Logic Low) gerilim işareti gönderdiğimizde, Q1 tranzistörü iletime geçecek ve Q3, Q4 bazlarına giden girişi toprağa(Düşük potansiyele) çekecek ( Sink Akımı Yöntemi ). Bu durumda Q4 iletime geçecek... Q2 iletime geçemeyeceği için +9 voltluk gerilim Q5 ve Q6 bazlarına gidecek ancak sadece Q5 iletimde olacak... Bu durumda +9 Voltluk gerilim Q5 ve Q4 üzerinden akarak toprağa ulaşabilecek... Akım motor üzerinden sağdan sola doğru akacak...
A ucuna Alçak, B ucuna Yüksek gerilim işareti gönderdiğimizde bu kez Q2 iletime geçerken, Q1 açık bir anahtar gibi davranacak ve bu kez tersine Sink Akımı ile Q5 ve Q6 bazları toprağa çekilirken, sadece Q6 iletimde olacak... Diğer yönden ise sadece Q3 iletimde olacak ve +9 Voltluk gerilim bu kez Q3 tarnzistöründen Q6 tranzistörüne doğru toprağa ulaşacak... Bu durumda akım motor üzerinden ilkinin tersine soldan sağa doğru yönelmiş olacak...
Bilindiği gibi diyot ileri yönde yani Anotdan

---

---

nasılş bi tez içerigi

tez içerigi nasıl

---

Başa dön