---

Bu çalışmada hedeflenen işlem geliştirilmekte olan robotun kamera desteğiyle önüne çıkan engellere göre uyum sağlayarak yönünü bu engellere göre belirleyebilmesidir. İlk aşamada robotun belirli aralıklarla kamera görüntüsü alarak bu görüntüyü siyah beyaz bir resim formatında saklaması ve bu saklanan resimlerin kullandığımız şekil tanıma yöntemiyle bizim için gerekli olan özelliklerin bulunması sağlanmıştır. Daha sonrada bu özellikleri kullanarak robotun hangi yöne ne kadar uzunlukta gideceği belirlenmiştir.

İçindekiler
Şekil Listesi ……………………………………………………………………… 2
Tablo Listesi …………………………………………………………………….. 2
Önsöz ………………………………………………………………………. 3
Abstract ………………………………………………………………………. 4
1- Giriş
1-1 – Robot Sistemleri …………………………………………………... 4
1-2 – Görüntünün İşlenerek Nesnelerin Tanınmasının Önemi …………... 5
2- Fizibilite Analizi2-1 – Teknik Fizibilite Çalışması
2-1-1- Sistemde kullanılacak olan Donanım Araçları…….……… 6
2-1-2- Sistemde kullanılacak olan Yazılım Araçları…….……….. 6
2-1-3- Kullanılan İşletim Sistemi …………………..….………… 6
2-2 – Ekonomik Fizibilite Çalışması
2-2-1- Maliyet Hesaplaması ………………………..…….……… 6
2-3 – Legal Fizibilite Çalışması …………………………………………... 6
2-4 – Kullanılabilirlik Fizibilitesi ………………………………………… 6
2-5 – Alternatif Fizibilite………..………………………………………… 7
2-4 – Gant Diyagramı………….. ………………………………………… 7
3- Sistemin Yapısı
3-1- Resim üzerinde bulunan parazitlerin yok edilmesi…………………... 7
3-1-1- Median Filter ……………………………………………… 7
3-2-Resim üzerinde tanınacak olan nesnenin sınırlarının belirlenmesi…... 8
3-2-1- Yöntemin Açıklaması……………….……………………... 9
3-2-2- Yöntemin Akış Diyagramı…………………………………. 10
3-2-3- Yöntemin Sonuçları...……………………………………... 11
3-3- Resim üzerinde tanınacak olan nesnenin sınırlarının belirlenmesi(Yöntem2) ………. 13
3-4-Şekil Tanıma ………………………………………………………. 14
3-4-1- Şekil Tanıma Yöntemi(1)…………………………………… 14
3-4-2- Şekillerin Uzunluklarının Belirlenmesi……………………..
3-4-3- Şekil Tanıma Yöntemi(2)…………………………………… 18
3-4-3-1- Şeklin Resimden Ayrılması İşlemi (Segmentation). 18
3-4-3-2- Şeklin Tanınması………………………………….. 20
3-5- Genel Anlamda Engel Tanıma ………………………………... 22
3-6- Sümilatör ……………………………………………………………… 22
3-7- Yol Bulma Algoritması …………………………………………. 24
4- Sonuç
5- Kaynaklar
7- Özgeçmişler