Açıklama:
Elektrik, Elektronik, Haberleşme ve Otomasyon konularının ağırlıklı olarak konuşulduğu, tartışıldığı ve bilgi paylaşımı yapıldığı forumumuza hoşgeldiniz.
Şu an E-kütüphane (Elektrik, elektronik ve haberleşme konularında) kategorisi içerisindeki Tezler, Makaleler vb. forumunda bulunuyorsunuz.
Bu sayfada üyelerimizin "Elektromanyetik Spektrum" konusundaki problem, görüş ve önerileri okuyabilir ayrıca konu hakkındaki doküman, resim, proje, devre ve programlara ücretsiz olarak ulaşabilirsiniz. Üye olduktan sonra sizler de konu hakkında sorular sorabilir ya da yorum ve paylaşım yaparak birikimlerinizi aktarabilirsiniz.
Forumdan tam olarak yararlanabilmek için üye olmayı unutmayınız!
içindekiler
sayfa
özet ..........................................................................................................................iv
abstract.................................................................................................................v
teşekkür................................................................................................................ vi
içindekiler ..........................................................................................................vii
çizelgelerin listesi........................................................................................xii
şekillerin listesi ............................................................................................xiii
resimlerin listesi ........................................................................................... xvi
simgeler ve kısaltmalar............................................................................ xx
1. giriş .......................................................................................................................1
2. robotik cerrahi ve cerrah robotlar ...............................................4
2.1. taksonomi.........................................................................................................5
2.2. cerrahide kullanılan robot çeşitleri................................................................8
2.2.1. ct taraması (bilgisayarlı tomografi)......................................................8
2.2.2. cyberknife (siberbıçak)..........................................................................8
2.2.3. aesop hermes-ready (computer motion)..........................................9
2.2.4. robodoc ..............................................................................................11
2.2.5. acrobot................................................................................................. 12
2.2.6. neuromate (sinirçifti)........................................................................... 12
2.2.7. zeus (computer motion ınc.) .............................................................. 13
2.2.8. davinci (ıntuitive surgical) ................................................................. 16
2.2.9. elle çalıştırılan aletler .......................................................................... 19
2.3. cerrahi robotlarda bilinmesi gereken özellikler.......................................... 19
2.3.1. serbestlik (özerklik) derecesi...............................................................19
2.3.2. çalışma alanı ve çözünürlük ................................................................ 20
2.3.3. mekanizma çeşidi................................................................................. 20
2.3.4. atalet ve sertlik ....................................................................................21
2.3.5. hız, güç ve geri hareket edebilme........................................................21
2.3.6. dinamik sıra......................................................................................... 22
2.3.7. yer kontrolü ve güç kontrolü ...............................................................22
2.3.8. bant genişliği ....................................................................................... 22
3. davıncı ameliyat robotunun parçaları ve çalışması .......... 24
3.1. davinci sistemine giriş .................................................................................. 24
3.1.1. ana ünitenin incelenmesi..................................................................... 25
3.1.2. bağımlı ünitenin incelenmesi...............................................................27
3.1.3. görüntüleme ünitesinin incelenmesi....................................................30
3.2. davinci bileşenlerini anlamak.......................................................................30
3.2.1. ana ünite ..............................................................................................30
3.2.2. bağımlı ünite........................................................................................50
3.2.3. enstrümanlar ........................................................................................ 55
3.2.4. ınsite görüntüleme sistemi...................................................................57
4. davıncı ameliyat robotunun içyapısı............................................. 64
4.1. elektromekanik parçalar ................................................................................. 64
4.1.1. pıd ( orantı - integral – türev) denetleyici ........................................... 64
4.1.2. motor.................................................................................................... 65
4.1.3. motor akım yükselteci ve dijital/analog çeviriciler ............................. 66
4.1.4. kodlayıcı.............................................................................................. 67
4.1.5. potansiyometre..................................................................................... 67
4.1.6. backlash (eklemlerdeki boşluk)........................................................... 69
4.1.7. devir eklemi.........................................................................................69
4.1.8. seri (ardışık) bağlantı........................................................................... 69
4.1.9. dişli / tel yapıları.................................................................................. 70
4.1.10. makara ...............................................................................................70
4.1.11. tel iletimi ...........................................................................................71
4.1.12. çıkrık ................................................................................................. 71
4.1.13. silindir / sektör...................................................................................72
4.1.14. kam.................................................................................................... 72
4.1.15. kam takipçisi ..................................................................................... 72
4.1.16. ters ağırlık ......................................................................................... 73
4.1.17. kılavuz vida ....................................................................................... 73
4.1.18. harmonik sürme................................................................................. 74
4.1.19. dişliler................................................................................................ 74
4.1.20. eğimli dişliler..................................................................................... 75
4.1.21. dürtü dişlileri ..................................................................................... 75
4.1.22. oynak parça ....................................................................................... 75
4.1.23. yavaş çalışan oynak parça ................................................................. 76
4.1.24. yalpa çemberi (gimbal)......................................................................76
4.1.25. hall etki sensörü................................................................................. 77
4.2. algoritmalar .................................................................................................... 77
4.2.1. davinci yazılım sisteminin üç seviyesi................................................ 78
4.2.2. algoritmik entegrasyon........................................................................82
4.2.3. algoritma çeşitleri................................................................................84
4.2.4. davranışsal algoritma örnekleri ...........................................................86
4.2.5. performans algoritmaları örnekleri .................................................... 88
4.2.6. güvenlik algoritmaları örnekleri.......................................................... 90
4.3. sistem ağları ve düğüm noktaları................................................................. 91
4.3.1. temel ağ görünüşü............................................................................... 92
4.3.2. sistem ağları......................................................................................... 94
4.3.3. düğüm yapısı .................................................................................... 103
4.4. sistem devreleri ve operasyonların teorisi ................................................. 105
4.4.1. elektronik kontrol güvenliği .............................................................. 105
4.4.2. motor yolu pca’lar ........................................................................... 105
4.4.3. kullanıcı ara yüz devreleri................................................................. 115
4.4.4. güç alt sistem devreleri...................................................................... 118
5. davıncı ameliyat robotunun geleceği ........................................ 124
5.1. internet üzerinden tele-cerrahi operasyon................................................. 124
5.1.1. mevcut internet robotikleri ................................................................ 125
5.1.2. internet üzerinden tele-cerrahi operasyon gecikmeleri ...................... 126
5.1.3. internet üzerinden tele-cerrahi operasyonun geliştirilmesi ................ 128
5.1.4. tcp/ıp................................................................................................ 128
5.1.5. udp/ıp ve rtp/udp/ıp .................................................................... 130
5.2. cerrahi robot kılavuzluğu için üç boyutlu ultrason görüntüleme............ 135
5.2.1. 3dus genel yapı ................................................................................ 136
5.2.2. 3dus sistemi ve sonuçları................................................................. 137
5.3. uzaktan dokunma duyusu veren enstrümanlar.......................................... 139
6. sonuç ................................................................................................................ 143
kaynaklar ........................................................................................................ 146
özgeçmiş ............................................................................................................. 149
tıpta robot uygulamaları
Benzer Konular
- PIC16F877 ile Cisim Algılayan Kumandalı Mobil Robot
- PWM ve LCD Uygulamaları - sunum
- PIC 16F877 ve Seri LCD Uygulamaları
- Sumo Robot
- mini sumo robot 16F877
- adım adım güneş enerjili robot
- Hazır Sumo Robot Projesi-
- pic 16F877 ile etraftaki herhangi bir şeye dokunmadan gezen robot
- CCS C ile pic programlama örnek uygulamaları
- robot kol (proje dersi)
- Sensors and Metods for mobile robot positioning J. Bo (1996)
Sitemize üyelik ve içeriğin indirilmesi tamamen ücretsizdir. Sitemizde paylaşılan tüm dokümanlar (Tezler, makaleler, ders notları, sınav soru cevaplar, projeler) paylaşımcıların bireysel çalışmaları olup telif hakları kendilerine aittir ya da açık bir şekilde kamusal alana yerleştirilmiş dokümanların birer kopyalarıdır. Kişilerin bireysel çalışmalarını sitemizde yüklemesinde, sitemizde paylaşıma teşvik eden
puanlama sisteminin de etkisi büyüktür. Bunlara rağmen hala size ait olan ve burada bulunmasına izin vermediğiniz dokümanlar varsa iletişim bölümünden yöneticilere bildirmeniz durumunda derhal silineceklerdir.
