---

1. giris
yangın, kontrol altına alınamayan yanma çesidine denir. kimi zaman bir gaz sızıntısı kimi
zaman açık unutulmus atesler yangının habercileridir. yangının çıkmaması için önlem almak,
söndürmekten daha kolaydır. çıkan yangınlar sonucu mal ve can kaybı gibi kayıpların
olmasının yanısıra çok acı verici 2. ve 3. derece yanıklar da yangının ne kadar dikkate
alınması gereken bir felaket oldugunun göstergesidir. türkiye’nin en büyük sehri olan
istanbul` da bile agır yanık tedavileri için sadece 2 hastanenin bulundugu söylemek durumun
ne kadar vahim oldugunu gözler önüne sermektedir. atatürk`ün bu konuda söyle bir sözü de
bulunmaktadır :
“felaket basa gelmeden evvel önleyici ve koruyucu tedbirleri düsünmek lazımdır, geldikten
sonra dövünmenin yararı yoktur.” [1].
iste bu telafisi mümkün olmayan felaketlerden korunmak için teknoloji insanlara yenilikler
sunmaktadır. bunlar gezgin robotlar olarak bilinen, hareket ederken ortama ait verileri
toplayan programlanabilir bir beyne sahip, elektronik ve mekanik kısımlardan olusan
makinelerdir.
bu bitirme çalısmasında insanların giremedigi tehlikeli ortmalarda çıkabilecek yangın
tehlikesine karsı önlem almak için yangın algılama amaçlı bir gezgin robot tasarlanmıstır.
araba görünümlü olan bu gezgin robot herhangi bir kapalı ortamda dolasırken baslamak üzere
olan yangını engellere çarpmadan algılamaktadır.
gezgin robotun karar verme islemi mikrodenetleyici tarafından gerçeklestirilmektedir.
mikrodenetleyici üzerine yüklenen program sayesinde ortama ait veriler degerlendirilmekte
ve merkezi bilgisayar ile haberlesme saglanmaktadır. ortamdaki verileri toplama islemi
algılayıcılar tarafından yapılmakta, robot-bilgisayar haberlesmesi ise rf alıcı-verici devre ve
rs232 tarafından yapılmaktadır.
robotun üzerine yerlestirilmis olan algılayıcılar gaz, sıcaklık ve uzaklık algılayıcılarıdır.
robot engellere çarpmadan herhangi bir ortamda hareket edebilmektedir. bulundugu ortamda
hareket ederken ortamın sıcaklıgı ve ortamdaki patlayıcı gaz yogunlugu verilerini belli
aralıklarla ölçerek mikrodenetleyiciye iletmektedir. bu degerlerin degisimi yangına yol
açabilecek miktarlara ulastıgında ise sisteme eklenen alıcı-verici devresi sayesinde robot
merkezi bilgisayarla iletisim kurmaktadır.
yukarıdaki paragraflarda tanımı yapılan bitirme çalısmasını daha iyi analatabilmek için tez 4
bölüme ayrılmıstır. bu bölümlerden birinci bölüm olan giris bölümünde proje genel bir bakıs
açısında verilmis ve robot kelimesi ve tarihçesi anlatıldıktan sonra robotu meydana getiren
kısımlar incelenmistir. ikinci bölümde ise sistem elemanları anlatılmıstır ve tasarım asamaları
hakkında bilgi verilmistir. üçüncü bölüm yazılım kısmı olup iki alt baslıkta incelenmistir. bu
altbaslıklar mikroc ve visual basic olarak adlandırılmakta ve sistem için hazırlanan
algoritmaları içermektedir. dördüncü bölüm sonuç bölümü olup bitirme çalısmasının
degerlendirilmesinin yapıldıgı bölümdür.
robot kelimesi ile baslarsak, robot kelimesi ilk olarak 1921 yılında çek oyun yazarı karel
capek’in “rossum’un evrensel robotları” (rur) adlı oyununda kullanılmıstır. yazar zorunlu
is anlamındaki “robota” kelimesiyle isçi anlamına gelen “robotnik” kelimelerini birlestirerek
“robotic” kelimesini türetmistir. [2]

--------

ç
ndek
ler
sayfa
s
mge l
stes
.................................................................................................................. iii
kısaltma l
stes
.......................................................................................................... iiv
sek
l l
stes
..................................................................................................................... v
ç
zelge l
stes
............................................................................................................... vi
önsöz ............................................................................................................................... vii
özet .................................................................................................................................viii
abstract ......................................................................................................................... iix
1 g
r
s ................................................................................................................... 1
2 s
stem donanımı .......................................................................................... 4
2.1 kontrol devresi .................................................................................................... 4
2.2 sürücü devresi ..................................................................................................... 5
2.3 engel algılama devresi ....................................................................................... 7
2.4 sıcaklık algılama devresi .................................................................................... 9
2.5 gaz algılama devresi ........................................................................................ 10
2.6 rf devresi ......................................................................................................... 12
2.6.1 atx–34 verici modülü ..................................................................................... 14
2.6.2 arx–34 alıcı modülü ....................................................................................... 14
2.7 seri haberlesme devresi .................................................................................... 14
2.8 sistemin tasarımı............................................................................................... 17
3 s
stem yazılımı .......................................................................................... 21
3.1 mikroc .............................................................................................................. 21
3.1.1 engel algılama algoritması ................................................................................. 23
3.1.2 sıcaklık algılama algoritması .............................................................................. 23
3.1.3 gaz algılama algoritması .................................................................................... 24
3.1.4 rf programı algoritması ..................................................................................... 24
3.2 visual basic ....................................................................................................... 25
4 sonuç .............................................................................................................. 26
kaynaklar .................................................................................................................... 27
ekler ............................................................................................................................... 28
ek 1 projenin maliyeti ............................................................................................... 28
özgeçm
s ......................................................................................................................... 29

---